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ROS机器人高效编程(原书第3版)电子书 租阅

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作       者:(西)阿尼尔·马哈塔尼(Anil Mahtani)

出  版  社:机械工业出版社

出版时间:2017-09-01

字       数:16.3万

所属分类: 科技 > 计算机/网络 > 软件系统

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本书包含了大量示例,帮助你发机器人程序,并为你提供使用源ROS库和工具的完整解决方案。本书主要内容包括:ROS的概念、命令行工具、可视化GUI以及如何调试ROS,如何将机器人传感器和执行器连到ROS,如何从摄像头和3D传感器获取数据并分析数据,如何在机器人/传感器和环境仿真中使用Gazebo,如何设计机器人,如何使用OpenCV3.0为机器人添加视觉功能,如何使用新版本的PCL向机器人添加3D感知功能。本书适合各个阶层的机器人发人员和机器人爱好者阅读。 本书包含了大量示例,帮助你发机器人程序,并为你提供使用源ROS库和工具的完整解决方案。本书主要内容包括:ROS的概念、命令行工具、可视化GUI以及如何调试ROS,如何将机器人传感器和执行器连到ROS,如何从摄像头和3D传感器获取数据并分析数据,如何在机器人/传感器和环境仿真中使用Gazebo,如何设计机器人,如何使用OpenCV3.0为机器人添加视觉功能,如何使用新版本的PCL向机器人添加3D感知功能。本书适合各个阶层的机器人发人员和机器人爱好者阅读。
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推荐序一

推荐序二

译者序

前言

作者简介

审校者简介

第1章 ROS入门

1.1 PC安装教程

1.2 使用软件库安装ROS Kinetic

1.3 如何安装VirtualBox和Ubuntu

1.4 通过Docker镜像使用ROS

1.5 在BeagleBone Black上安装ROS Kinetic

1.6 本章小结

第2章 ROS架构及概念

2.1 理解ROS文件系统级

2.2 理解ROS计算图级

2.3 理解ROS开源社区级

2.4 ROS试用练习

2.5 本章小结

第3章 可视化和调试工具

3.1 调试ROS节点

3.2 日志消息

3.3 检测系统状态

3.4 设置动态参数

3.5 当出现异常状况时使用roswtf

3.6 可视化节点诊断

3.7 绘制标量数据图

3.8 图像可视化

3.9 3D可视化

3.10 保存与回放数据

3.11 应用rqt与rqt_gui插件

3.12 本章小结

第4章 3D建模与仿真

4.1 在ROS中自定义机器人的3D模型

4.2 创建第一个URDF文件

4.3 xacro——一种更好的机器人建模方法

4.4 在ROS中仿真

4.5 本章小结

第5章 导航功能包集入门

5.1 ROS导航功能包集

5.2 创建变换

5.3 发布传感器信息

5.4 发布里程数据信息

5.5 创建基础控制器

5.6 使用ROS创建地图

5.7 本章小结

第6章 导航功能包集进阶

6.1 创建功能包

6.2 创建机器人配置

6.3 配置全局和局部代价地图

6.4 为导航功能包集创建启动文件

6.5 为导航功能包集设置rviz

6.6 自适应蒙特卡罗定位

6.7 使用rqt_reconfigure修改参数

6.8 机器人避障

6.9 发送目标

6.10 本章小结

第7章 使用MoveIt!

7.1 MoveIt!体系结构

7.2 在MoveIt!中集成一个机械臂

7.3 简单的运动规划

7.4 考虑碰撞的运动规划

7.5 抓取和放置任务

7.6 本章小结

第8章 在ROS下使用传感器和执行器

8.1 使用游戏杆或游戏手柄

8.2 使用Arduino添加更多的传感器和执行器

8.3 使用9自由度低成本IMU

8.4 使用IMU——Xsens MTi

8.5 GPS的使用

8.6 使用激光测距仪——Hokuyo URG-04lx

8.7 创建launch文件

8.8 使用Kinect传感器查看3D环境中的对象

8.9 使用伺服电动机——Dynamixel

8.10 本章小结

第9章 计算机视觉

9.1 ROS摄像头驱动程序支持

9.2 ROS图像

9.3 ROS中的OpenCV库

9.4 使用rqt_image_view显示摄像头输入的图像

9.5 标定摄像头

9.6 ROS图像管道

9.7 计算机视觉任务中有用的ROS功能包

9.8 使用RGBD深度摄像头实现视觉里程计

9.9 计算两幅图像的单应性

9.10 本章小结

第10章 点云

10.1 理解点云库

10.2 我的第一个PCL程序

10.3 分割

10.4 本章小结

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