仿人机器人让机器人更具人行，具有更强的智能和功能。仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在医疗、教育、娱乐等方面扩展人类的能力。 本书介绍仿人机器人，结合Robotic OP平台行讲解。全书以基础理论加实例的方式介绍，避免了生涩抽象的描述，还通过MATLAB和C 等工具对机器人行了仿真测试，并通过相应的平台对机器人行了实际测试。
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内容提要
序言
第1章 绪论
1.1 机器人历史
1.2 仿人机器人的历史
1.3 韩国及国外机器人产业动向
第2章 仿人机器人运动学
2.1 齐次坐标变换
2.2 利用DH方法为仿人机器人建模
2.2.1 DH（Denavit-Hartenberg）方法
2.2.2 在仿人机器人中应用DH参数法
2.2.3 利用优化算法做DH法的逆向运动学计算
2.3 利用投影法对仿人机器人建模
2.3.1 投影法
2.3.2 向仿人机器人应用投影法
2.3.3 利用投影法的仿人机器人逆向运动学
2.3.4 投影法中的重心计算
第3章 仿人机器人动力学
3.1 动力学基础
3.1.1 角速度（angular velocity）与线速度（linear velocity）
3.1.2 齐次变换时的线速度计算
3.1.3 利用DH方法计算仿人机器人连杆的线速度与加速度
3.1.4 利用投影法计算仿人机器人关节坐标的二次微分式
3.2 仿人机器人的关节扭矩
3.2.1 扭矩
3.2.2 关节扭矩计算方法
3.3 零力矩点（ZMP）
3.3.1 利用DH方法计算ZMP
3.3.2 利用投影法计算ZMP
3.4 倒立摆的控制
第4章 ROBOTIS OP
4.1 OP硬件
4.1.1 控制器
4.1.2 执行机构
4.1.3 传感器
4.2 软件开发
4.2.1 搭建开发环境
4.2.2 P框架
4.3 启动OP
4.4 运行现有功能
4.4.1 运行示例教程
4.4.2 运行Action Editor
第５章 为仿人机器人创建动作
5.1 仿人机器人的关节角关系式
5.2 为机器人动作生成电动机轨迹
5.2.1 为关节电动机生成旋转角度轨迹
5.2.2 关节轨迹的优化变量
5.3 原地转向
5.4 双足行走
5.4.1 步行准备姿势优化
5.4.2 步行准备姿势调整
5.4.3 为双足行走优化关节角度轨迹
5.4.4 模拟具有多种特征的双足行走
第6章 ROBOTIS OP的动作生成
6.1 关于optWalk
6.2 传感器校准
6.2.1 利用陀螺仪传感器做角度推测
6.2.2 利用加速度传感器做角度推测
6.2.3 利用互补滤波器（complementary filter）做姿势推断
6.2.4 FSR传感器
6.3 平衡控制
6.3.1 矢状面下体关节角的ZMP反射神经控制
6.3.2 上体角反射神经控制
6.4 为OP生成动作
6.4.1 OP动作代码
6.4.2 OP的动作生成函数
6.4.3 调整OP面部LED的颜色
6.5 OP双足行走
6.5.1 OP步行驱动
6.5.2 OP步行生成函数
6.5.3 让OP稳定行走
参考文献
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