水下采矿机器人环境建模及路径规划主要技术研究

本书主要由5部分内容所组成：①对海底环境，建立一种针对不同类底质的环境建模方法；②通过几种具体算法的融合以及问题的转换，提出一种海底矿区大尺度遍历路径规划方法；③提出基于改蚁群算法的采矿机器人静态路径规划方法，为采集路线在小范围的具体化提出实现方案；④提出了基于改滚动窗口法的采矿机器人动态路径规划方法，通过证明算法的收敛性和全局次优性，证明水下大范围路径规划是可行的；⑤对采矿机器人在线路径规划系统行实车实验，通过实验过程及结果分析，证明该系统是可行的。本书可以作为机器人控制、水下资源采集与发、海洋工程等相关专业的教师及研究人员参考。
【作者】
史春雪，长沙学院，讲师，主要研究方向为“海底采矿模型机控制及钴结壳识别机理” ，发表学术论文6篇。曾参与国务院大洋专项课题——“钴结壳采集模型机关键技术及关键装备研究”（DY105-03-02-1）；参与国家自然科学基金——“深海钴结壳微地形监测技术及zui佳采集深度建模研究”（50474052）；作为项目负责人，主持在研项目长沙市引人才基金一项（60800-912149）；主持长沙市科技计划项目一项（K1309026-11）；主持湖南省科技计划项目一项（2014SK3200）；主持湖南省教育厅科学研究项目一项。 获得省级赛课比赛三等奖一项；校级赛课比赛奖励两项；主持校级教改课题一项；并且为校级优 秀课程《材料力学》的课程负责人；指导学生创新性研究课题校级项目1项。