ROS 2机器人开发:从入门到实践

机器人发是一项复杂的系统工程，ROS 2为智能机器人发提供了强有力的支持，极大地提高了机器人软件发效率。本书首先对ROS 2的基础概念、通信机制、常用库和工具行介绍，带领读者门ROS 2机器人发；着引导读者完成移动机器人的建模和仿真、建图和导航、自定义控制器和规划器等一系列实践；然后在真机实战环节，通过制作一个基于ROS 2的真实机器人，帮助读者通仿真与真机之间的壁垒；最后，本书深讲解了ROS 2阶使用的相关知识，为读者一步在实战中使用ROS 2行机器人发下夯实基础。考虑读者基础，书中示例均以C 和Python两种语言实现，同时加了关于C 新特性、Git工具、多线程和回调函数等基础知识的讲解。
【推荐语】
不同于其他书籍，本书更加以读者的需求为导向。在编写过程中，作者根据原在线教程“动手学ROS 2”的读者反馈，对本书内容行了大量的磨。针对很多ROS 2 初学者容易受阻的编程，本书在前面几章穿插介绍了Linux和Git等知识；针对很多小伙伴反馈学完ROS 2不知道怎么用，本书加了大量实践环节，例如，结合ROS 2 实现语音合成、人脸识别和界面绘制等，让读者可以真正学以致用；针对需要仿真的小伙伴，本书着重介绍了ROS 2仿真建模的过程，同时结合仿真介绍了ros2_control 的使用；针对对实体机器人硬件发感兴趣的小伙伴，本书引了micro-ROS 框架，从零介绍了实体机器人的软件发流程；针对需要深使用ROS 2 的小伙伴，本书在最后一章深探讨了ROS 2 阶相关知识，让你可以轻松地在实际项目中使用ROS 2。
【作者】
桑欣 “鱼香ROS”机器人社区（公众号、B站、知乎）发起人，“一键安装ROS”等机器人源库作者，拥有多年机器人与自动化发经验。他在网上发布有“动手学ROS2”等机器人教程，还制作了源机器人“FishBot”，获得了广大机器人爱好者的一致好评，深受机器人发者的喜爱。