自动驾驶感知实践:从3D到BEV

本书由真正从事自动驾驶感知实践的资深专家撰写，由真实落地经验总结，系统讲解从3D目标检测到BEV融合感知的完整技术体系，内容涵盖基础理论、核心算法与工程实践，为读者行感知系统发提供全路指导。 全书共7章。第1章全面介绍摄像头、激光雷达、毫米波雷达与超声波雷达的硬件组成、工作原理及应用场景，奠定传感器技术基础。第2章讲解针孔相机模型、畸变模型、鱼眼相机与双目相机模型，为图像处理与目标检测提供理论支撑。第3章深解析3D目标检测算法，包括单目测距、单目3D检测及基于云的方法，如SMOKE、MonoFlex、MonoDETR、PointPillars和CenterPoint，展现其在自动驾驶中的关键作用。第4章聚焦时间同步技术与摄像头、多传感器联合标定方法，确保多源数据的时空一致性，为数据融合提供保障。第5章介绍卡尔曼滤波、匈牙利算法及其改方法，结合后融合策略与Apollo平台的融合方案，系统讲解后融合感知的实际应用。第6章围绕BEV融合感知技术，涵盖LSS、BEVDet、BEVDet4D、DETR3D、Sparse4D v1和BEVFormer等前沿算法，展示基于几何与网络变换的最新展。第7章关注BEV感知的工程化落地，结合源数据集、TensorRT加速与BEVDet4D实战，提供从算法到部署的完整实现路径。
【推荐语】
1）资深一线量产专家执笔：从3D目标检测到BEV融合感知，拆解多传感器融合的核心算法与落地细节，助你完成感知技术阶跃。 2）全路发地图：覆盖传感器硬件选型→相机/图像模型→3D检测→时空同步→后融合/BEV前融合→端侧部署，每一步都给出可复用的工程方案。
【作者】
高毅鹏：商用车安全领域龙头企业自动驾驶项目负责人，长期专注于计算机视觉与深度学习在自动驾驶领域的研发与落地应用，致力于推动商用车智能驾驶系统的规模化应用。具备丰富的技术管理与跨领域协同经验，主导完成多项L2～L4级自动驾驶系统的发与优化工作。在多传感器融合、BEV感知、3D目标检测等核心技术方向具有深厚积累，曾获多项计算机视觉相关专利及国家级竞赛奖项。 刘力铭：商用车安全领域的龙头企业自动驾驶感知技术专家，专注于3D目标检测与BEV感知算法的研究与发。具备多年自动驾驶系统研发经验，曾主导多个L2～L4级自动驾驶项目中感知模块的设计与实现。在多传感器标定、深度学习模型优化与嵌式部署方面拥有扎实的技术积累和丰富的工程实践经验。曾荣获机器人、计算机视觉等相关领域的国家级及赛区级奖项。