智能网联汽车先进驾驶辅助系统关键技术电子书

内容提要

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前言

第一章 绪论

第一节 智能网联汽车定义与分级

一、智能网联汽车定义

二、智能网联汽车分级

第二节 智能网联汽车结构

一、智能网联汽车结构层次

二、智能网联汽车逻辑结构

三、智能网联汽车技术结构

四、智能网联汽车产品物理结构

第三节 智能网联汽车标准体系

一、智能网联汽车标准建设目标

二、智能网联汽车标准体系框架和内容

第四节 智能网联汽车发展目标和重点

一、智能网联汽车发展目标

二、智能网联汽车发展重点

第五节 智能网联汽车先进驾驶辅助系统

一、智能网联汽车先进驾驶辅助系统定义

二、智能网联汽车先进驾驶辅助系统类型

三、智能网联汽车先进驾驶辅助系统配置

第二章 智能网联汽车环境感知技术

第一节 概述

一、环境感知定义

二、环境感知方法

三、环境感知系统组成

四、环境感知传感器比较

五、环境感知传感器配置

六、环境感知传感器融合

第二节 超声波传感器

一、超声波传感器的定义

二、超声波传感器的特点

三、超声波传感器的测距原理

四、超声波传感器的类型

五、超声波传感器的主要参数

六、超声波传感器的应用

第三节 毫米波雷达

一、毫米波雷达的定义

二、毫米波雷达的特点

三、毫米波雷达的类型

四、毫米波雷达的测量原理

五、毫米波雷达的目标识别流程

六、毫米波雷达的应用

七、毫米波雷达的布置

第四节 激光雷达

一、激光雷达的定义

二、激光雷达的特点

三、激光雷达系统的组成

四、激光雷达的测距原理

五、激光雷达的类型

六、激光雷达的应用

第五节 视觉传感器

一、视觉传感器的定义

二、视觉传感器的特点

三、视觉传感器的类型

四、视觉传感器的功能

五、视觉传感器的环境感知流程

六、视觉传感器的应用

第六节 V2X技术

一、V2X定义

二、智能网联汽车ADAS对通信系统的要求

三、DSRC技术

四、LTE-V技术

五、LTE-V技术与DSRC技术比较

第三章 智能网联汽车前向碰撞预警技术

第一节 概述

一、前向碰撞预警系统的定义

二、前向碰撞预警系统的组成

三、前向碰撞预警系统的工作原理

第二节 障碍物距离信息获取与处理

一、前方障碍物距离检测

二、前方障碍物识别

第三节 前向碰撞预警算法

一、建立安全距离模型

二、预警过程分析

第四节 前向碰撞预警系统仿真

一、安全距离模型的建立

二、汽车纵向动力学仿真

第五节 前向碰撞预警系统应用实例

第四章 智能网联汽车车道偏离预警技术

第一节 概述

一、车道偏离预警系统的定义

二、车道偏离预警系统的组成

三、车道偏离预警系统的工作原理

第二节 车道信息获取与处理

一、基于高精度地图定位的车道信息获取与处理

二、基于磁传感器定位的车道信息获取与处理

三、基于视觉传感器定位的车道信息获取与处理

第三节 车道偏离预警算法

一、CCP算法

二、TLC算法

三、FOD算法

第四节 基于单目视觉传感器的车道线识别

一、图像预处理

二、图像分割与边缘检测

三、车道线识别

第五节 车道偏离预警系统仿真

第六节 车道偏离预警系统应用实例

第五章 智能网联汽车盲区监测技术

第一节 概述

一、盲区监测系统定义

二、盲区监测系统功能

三、盲区监测系统要求

四、盲区监测系统组成

五、盲区监测系统原理

第二节 盲区信息获取与处理

一、盲区类型

二、基于红外传感器的盲区监测系统

三、基于超声波传感器的盲区监测系统

四、基于视觉传感器的盲区监测系统

五、基于毫米波雷达的盲区监测系统

第三节 基于视觉传感器的盲区监测算法

一、图像预处理

二、车辆检测

第四节 基于毫米波雷达的盲区监测算法

一、毫米波雷达信号处理算法设计

二、低通数字滤波器设计与仿真

三、傅里叶变换实现与验证

四、峰值频率确定算法

五、虚警现象排除算法

第五节 盲区监测系统应用实例

一、沃尔沃盲点信息系统

二、奥迪侧向辅助系统

第六章 智能网联汽车车道保持辅助技术

第一节 概述

一、车道保持辅助系统的定义

二、车道保持辅助系统的组成

三、车道保持辅助系统的工作原理

第二节 汽车横向动力学模型

一、轮胎模型

二、2自由度汽车横向动力学模型

第三节 车道保持控制算法

一、基于T-S模糊模型的H∞控制算法

二、前馈补偿模糊控制算法

三、多约束模型预测控制算法

第四节 车道保持辅助系统仿真

第五节 车道保持辅助系统应用实例

第七章 智能网联汽车自适应巡航控制技术

第一节 概述

一、汽车ACC系统的定义

二、汽车ACC系统的组成

三、汽车ACC系统的工作原理

四、汽车ACC系统的作用

五、汽车ACC系统的工作模式

第二节 自适应巡航控制系统动力学模型

一、燃油汽车ACC系统动力学模型

二、电动汽车ACC系统动力学模型

第三节 汽车安全车距模型

一、汽车停车距离

二、汽车安全车距模型

第四节 自适应巡航系统控制技术

一、汽车ACC系统控制方法

二、汽车ACC系统控制策略

三、定速巡航模糊自适应PID控制算法

四、跟车模式模型预测控制算法

第五节 自适应巡航控制系统仿真

一、汽车ACC系统Simulink仿真

二、汽车ACC系统联合仿真

第六节 自适应巡航控制系统应用实例

第八章 智能网联汽车自主换道技术

第一节 概述

一、汽车换道引发交通事故

二、智能网联汽车自主换道技术

三、智能网联汽车自主换道实现

四、智能网联汽车自主换道的作用

第二节 V2V技术

一、V2V技术的原理

二、V2V技术的发展现状

三、V2V技术的应用

第三节 自主换道决策模型

一、模型情景设定

二、跟驰模型

三、安全准则模型

四、激励准则模型

五、完整的自主换道决策模型

第四节 自主换道控制仿真

一、动态换道轨迹规划

二、换道轨迹的跟踪控制

三、不同场景下动态换道轨迹仿真

第九章 智能网联汽车交叉口通行协同控制技术

第一节 概述

一、交叉口通行现状

二、交叉口通行效率提升的解决方案

三、智能网联汽车交叉口通行协同控制系统的组成

四、智能网联汽车交叉口通行协同控制的技术原理

第二节 交叉口通行协同控制方法

一、协同理论

二、有信号灯控制的交叉口通行

三、无信号灯控制的交叉口通行

第三节 交叉口通行协同控制仿真

一、车辆系统动力学仿真

二、交叉口通行仿真

参 考 文 献