工业机器人技术及应用电子书

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内容提要

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前言

项目一 认识工业机器人

任务1 了解机器人分类及应用

基础学习

一、机器人的产生及定义

二、机器人的发展

三、机器人的分类

实践指导

一、工业机器人的分类及应用

二、工业机器人生产企业与产品

拓展提高

一、服务机器人简介

二、机器人生产国及水平

技能训练

任务2 熟悉工业机器人性能

基础学习

一、工业机器人的组成与特点

二、工业机器人的结构形态

实践指导

一、工业机器人的技术性能

二、主要技术参数及说明

拓展提高

一、工业机器人与数控机床

二、工业机器人与机械手

技能训练

项目二 工业机器人结构分析

任务1 熟悉本体结构

基础学习

一、垂直串联机器人结构

二、机器人手腕结构

实践指导

一、机身结构实例

二、手腕结构实例

拓展提高

一、SCARA机器人

二、Delta机器人

技能训练

任务2 熟悉谐波减速器

基础学习

一、谐波减速器结构与原理

二、谐波减速器产品

实践指导

一、谐波减速器结构实例

二、谐波减速器安装与维护

拓展提高

一、谐波减速器主要技术参数

二、谐波减速器选择

技能训练

任务3 熟悉RV减速器

基础学习

一、RV减速器结构与原理

二、RV减速器产品

实践指导

一、RV减速器结构实例

二、RV减速器安装与维护

拓展提高

一、RV减速器主要技术参数

二、RV减速器选择

技能训练

项目三 工业机器人运动控制

任务1 定义坐标系与姿态

基础学习

一、机器人控制基准与轴组

二、机器人本体坐标系

三、机器人本体姿态

实践指导

一、工具坐标系及姿态

二、其他作业坐标系

拓展提高

坐标旋转的四元数表示

技能训练

任务2 定义移动要素

基础学习

一、移动目标位置定义

二、到位区间定义

三、移动速度定义

实践指导

一、RAPID程序点定义

二、RAPID到位区间定义

三、RAPID移动速度定义

拓展提高

RAPID工具、工件数据定义

技能训练

任务3 控制机器人运动

基础学习

一、机器人手动操作

二、机器人自动运动

实践指导

一、ABB机器人手动操作

二、RAPID移动指令编程

拓展提高

ABB机器人的快速设置

技能训练

项目四 RAPID程序编制

任务1 创建RAPID应用程序

基础学习

一、RAPID程序组成与结构

二、RAPID程序格式与要求

实践指导

一、程序声明与数据定义

二、普通子程序与调用

拓展提高

功能、中断子程序与调用

技能训练

任务2 掌握RAPID常用指令

基础学习

一、运动控制指令与编程

二、基本输入/输出指令与编程

实践指导

一、控制点输出指令与编程

二、程序运行控制指令与编程

拓展提高

I/O中断指令及编程

技能训练

任务3 熟悉RAPID参数编程

基础学习

一、表达式与运算指令

二、数据运算与转换函数

三、移动数据读入与转换函数

实践指导

一、程序偏移指令编程

二、位置偏置与镜像函数编程

三、坐标测定与变换函数编程

拓展提高

工具及工件坐标系测定指令

技能训练

任务4 RAPID程序设计案例

基础学习

一、应用程序设计要求

二、弧焊指令简介

实践指导

一、程序设计思路

二、程序设计示例

拓展提高

机器人弧焊系统

参考文献