机器人技术在强调一致性与完美性的工业领域极具吸引力。 自动化在当今世界发挥着重要作用，其中的大多数是通过机器人应用和支持机器人的各类平台实现的。 ROS是一个模块化软件平台，用于发通用性的机器人应用。本书聚焦于ROS当前稳定的发布版本Kinect Kame，讨论机器人领域的高级概念，并展示如何使用ROS编程。 本书首先深介绍ROS框架，帮助你清晰地了解ROS是如何工作的。然后，你将学习如何构建复杂机器人的模型，并用运动规划库（ROS MoveIt！）和ROS导航软件包集（Navigation）对机器人行仿真和交互。之后，你将了解如何把I/O发板、传感器和执行机构与ROS连，还将学习如何连硬件设备，以及如何用ROS和ROS-Industrial对复杂机器人行仿真。*后，你将了解ROS程序设计的*佳实战技巧与经验。
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译者序
前言
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译者简介
第1章 ROS简介
1.1 为什么要学习ROS
1.2 在机器人开发中，人们为什么更愿意选择ROS
1.3 为什么有些人不愿意选择ROS
1.4 理解ROS的文件系统
1.5 理解ROS的计算图
1.6 ROS的社区
1.7 学习ROS需要做哪些准备
1.8 习题
1.9 本章小结
第2章 ROS编程入门
2.1 创建一个ROS软件包
2.2 添加自定义的msg和srv文件
2.3 使用ROS服务
2.4 创建启动文件
2.5 话题、服务和动作库的应用
2.6 维护ROS软件包
2.7 发布ROS软件包
2.8 习题
2.9 本章小结
第3章 在ROS中为3D机器人建模
3.1 机器人建模的ROS软件包
3.2 利用URDF理解机器人建模
3.3 为机器人描述创建ROS软件包
3.4 创建我们的第一个URDF模型
3.5 详解URDF文件
3.6 在RViz中可视化机器人3D模型
3.7 向URDF模型添加物理属性和碰撞属性
3.8 利用xacro理解机器人建模
3.9 将xacro转换为URDF
3.10 为7-DOF机械臂创建机器人描述
3.11 解析7-DOF机械臂的xacro模型
3.12 为差速驱动移动机器人创建机器人模型
3.13 习题
3.14 本章小结
第4章 使用ROS和Gazebo进行机器人仿真
4.1 使用Gazebo和ROS仿真机械臂
4.2 为Gazebo创建机械臂仿真模型
4.3 仿真装有Xtion Pro的机械臂
4.4 在Gazebo中使用ROS控制器
4.5 在Gazebo中仿真差速轮式机器人
4.6 添加ROS遥控节点
4.7 习题
4.8 本章小结
第5章 用ROS和V-REP进行机器人仿真
5.1 安装带有ROS的V-REP
5.2 理解vrep_plugin
5.3 使用V-REP和ROS仿真机械臂
5.4 在V-REP下仿真差速轮式机器人
5.5 习题
5.6 本章小结
第6章 ROS MoveIt!与导航软件包集
6.1 安装MoveIt!
6.2 使用配置助手工具生成MoveIt!配置软件包
6.3 使用MoveIt!配置软件包在RViz中进行机器人运动规划
6.4 理解ROS导航软件包集
6.5 安装ROS导航软件包集
6.6 使用SLAM构建地图
6.7 习题
6.8 本章小结
第7章 使用pluginlib、小节点和Gazebo插件
7.1 理解pluginlib
7.2 理解ROS小节点
7.3 理解Gazebo插件
7.4 习题
7.5 本章小结
第8章 ROS控制器和可视化插件编程
8.1 理解ros_control软件包集
8.2 使用ROS编写一个基本的关节控制器
8.3 理解ROS可视化工具(RViz)及其插件
8.4 编写用于遥控操作的RViz插件
8.5 习题
8.6 本章小结
第9章 将ROS与I/O开发板、传感器、执行机构连接
9.1 理解Arduino-ROS接口
9.2 Arduino-ROS接口是什么
9.3 非Arduino开发板与ROS接口
9.4 将DYNAMIXEL驱动器连接到ROS
9.5 习题
9.6 本章小结
第10章 用ROS对视觉传感器编程、OpenCV、PCL
10.1 理解ROS-OpenCV开发接口软件包
10.2 理解ROS-PCL开发接口软件包
10.3 在ROS中连接USB相机
10.4 ROS与相机校准
10.5 在ROS中连接Kinect与华硕Xtion Pro
10.6 将英特尔Real Sense相机与ROS连接
10.7 在ROS中连接Hokuyo激光雷达
10.8 处理点云数据
10.9 物体姿态估计与AR标记检测
10.10 习题
10.11 本章小结
第11章 在ROS中构造与连接差速驱动移动机器人
11.1 Chefbot DIY移动机器人及其硬件配置
11.2 习题
11.3 本章小结
第12章 探索ROS-MoveIt!的高级功能
12.1 使用move_group的C++接口进行运动规划
12.2 使用MoveIt!进行机械臂的碰撞检测
12.3 使用MoveIt!和Gazebo处理视觉
12.4 使用MoveIt!执行拾取和放置任务
12.5 理解用于机器人硬件接口的DYNAMIXEL ROS伺服控制器
12.6 7-DOF机械臂与ROS MoveIt!
12.7 习题
12.8 本章小结
第13章 在MATLAB和Simulink中使用ROS
13.1 学习使用MATLAB与MATLAB-ROS
13.2 学习使用ROS与Simulink
13.3 用Simulink开发一个简单的控制系统
13.4 习题
13.5 本章小结
第14章 ROS与工业机器人
14.1 理解ROS-Industrial软件包
14.2 安装ROS-Industrial软件包
14.3 ROS-Industrial软件包框图
14.4 为工业机器人创建URDF
14.5 为工业机器人创建MoveIt!配置
14.6 安装UR机械臂的ROS-Industrial软件包
14.7 理解UR机械臂的MoveIt!配置
14.8 使用真实的UR机器人和ROS-I
14.9 ABB机器人的MoveIt!配置
14.10 ROS-Industrial机器人支持软件包
14.11 ROS-Industrial机器人客户端软件包
14.12 ROS-Industrial机器人驱动软件包
14.13 理解MoveIt! IKFast插件
14.14 为ABB IRB 6640机器人创建MoveIt! IKFast插件
14.15 为使用OpenRave，创建机器人的COLLADA文件
14.16 为IRB 6640机器人生成IKFast CPP文件
14.17 习题
14.18 本章小结
第15章 调试方法与最佳实战技巧
15.1 在Ubuntu中安装RoboWare Studio
15.2 ROS的最佳实战技巧与经验
15.3 ROS软件包中的最佳实战技巧与经验
15.4 ROS中的重要调试技巧
15.5 习题
15.6 本章小结
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