智能网联汽车电子技术实验教程电子书

前言

第1章 智能网联汽车电子技术实验箱

1.1 平台介绍

1.1.1 硬件组成

1.1.2 软件介绍

1.2 基础实验

1.2.1 汽车灯光系统实验

1.2.2 车速控制实验

1.2.3 车辆转向实验

1.2.4 无线通信实验

1.2.5 CAN通信实验

1.2.6 微缩智能车仪表盘实验

1.3 进阶实验

1.3.1 车道保持实验

1.3.2 紧急制动实验

1.3.3 车路协同实验

1.3.4 车辆跟驰实验

参考文献

第2章 驾驶模拟器实验

2.1 平台介绍

2.1.1 模拟驾驶仿真系统

2.1.2 硬件组成

2.1.3 软件组成

2.2 驾驶模拟器主要功能

2.2.1 PreScan主要功能

2.2.2 PreScan操作界面

2.2.3 数字虚拟场景元素

2.3 基础实验

2.3.1 交通场景构建及运行实验

2.3.2 环境感知实验

2.3.3 车辆循迹实验

2.3.4 车辆换道实验

2.3.5 车辆跟驰实验

2.3.6 车车/车路通信实验

2.4 进阶实验

2.4.1 车辆编队行驶实验

2.4.2 车辆出入队实验

2.4.3 车路协同实验

参考文献

第3章 面向智能网联汽车的机器人操作系统开发实验

3.1 ROS微缩智能车平台介绍

3.1.1 ROS微缩智能车平台硬件组成

3.1.2 ROS微缩智能车平台软件组成

3.2 ROS原理

3.2.1 ROS计算图

3.2.2 ROS文件系统

3.2.3 ROS节点

3.2.4 ROS话题与传感器数据发布

3.2.5 微缩智能车ROS参数解析

3.2.6 微缩智能车launch文件

3.2.7 微缩智能车TF坐标变换解析

3.3 基础实验

3.3.1 微缩智能车底盘控制实验

3.3.2 三维目标检测实验

3.3.3 KCF算法物体追踪实验

3.4 进阶实验

3.4.1 微缩智能车室内建图实验

3.4.2 二维SLAM自主导航实验

3.4.3 三维SLAM地图构建与导航

参考文献

第4章 基于数字孪生的智能微缩交通沙盘实验

4.1 微缩沙盘平台介绍

4.2 微缩沙盘设计原理

4.2.1 缩比道路尺寸

4.2.2 微缩智能车尺寸

4.2.3 缩比弯道场景

4.2.4 道路路面摩擦系数

4.3 基础实验

4.3.1 基于数字孪生的车辆双映射控制实验

4.3.2 基于数字孪生的车辆队列双映射控制实验

4.4 进阶实验

4.4.1 基于数字孪生的车-路-云协同辅助驾驶系统实验

4.4.2 基于数字孪生的云控系统实验

4.4.3 基于“头+手机”多维信息感知的驾驶人分心识别系统实验

参考文献

第5章 智能路侧环境感知平台

5.1 智能路侧环境感知平台概述

5.1.1 平台硬件

5.1.2 平台软件

5.2 软件安装与配置

5.2.1 PyTorch环境搭建

5.2.2 MySQL安装与配置

5.3 基础实验

5.3.1 基于V2X的车路通信实验

5.3.2 基于激光雷达的车辆检测实验

5.3.3 基于摄像机的车辆检测实验

5.4 进阶实验

5.4.1 多传感器数据融合实验

5.4.2 城市交叉口交通流检测实验

5.4.3 城市交叉口短时交通流状态预测实验

参考文献

第6章 低速无人车自动驾驶实验

6.1 低速无人车实验平台

6.1.1 低速无人车平台硬件组成

6.1.2 低速无人车平台软件组成

6.2 开发环境搭建与配置

6.2.1 Linux操作系统安装

6.2.2 机器人操作系统安装

6.2.3 串口调试助手的安装与配置

6.2.4 Qt5开发框架搭建

6.3 基础实验

6.3.1 基于单传感器的行人检测

6.3.2 多终端数据交互

6.3.3 速度与角度控制

6.4 进阶实验

6.4.1 循迹行驶

6.4.2 楼宇内路径规划

6.4.3 人群密集度检测

参考文献