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内容提要
序言
前言
第1章 无人驾驶技术概述
1.1 无人驾驶技术的产生和发展
1.2 自动驾驶分级与系统介绍
1.3 无人驾驶汽车结构组成
1.4 无人驾驶车辆的技术趋势及应用
第2章 无人驾驶系统基本组成
2.1 无人驾驶技术组成
2.2 无人驾驶要素与相关技术
2.3 无人驾驶算法
第3章 无人驾驶汽车软件系统平台
3.1 无人驾驶云平台概述
3.2 基于AUTOSAR系统平台总体架构
3.3 Apollo的自动驾驶平台
第4章 无人驾驶的感知传感器
4.1 摄像机
4.2 激光雷达
4.3 毫米波雷达
4.4 车体坐标系
4.5 从传感器坐标系到车体坐标系
第5章 无人驾驶环境感知技术
5.1 结构化道路车道线检测
5.2 越野环境可通行区域检测
5.3 交通信号灯与交通标志检测
5.4 前方汽车检测
第6章 无人驾驶的定位导航
6.1 全球卫星导航定位
6.2 GPS/DR组合定位
6.3 视觉定位技术
第7章 无人驾驶汽车路径规划
7.1 路径规划概述
7.2 环境地图表示方法
7.3 常用算法介绍
7.4 应用实例
第8章 无人驾驶汽车路径跟踪
8.1 无人驾驶汽车的转向控制
8.2 汽车运动的姿态控制
8.3 汽车路径跟踪算法
8.4 基于多特征融合的动态障碍物检测跟踪
第9章 无人驾驶中的机器学习
9.1 机器学习基本概念
9.2 增强学习理论基础
第10章 车联网与无人驾驶
10.1 车载数据传输网络的划分及应用范围
10.2 车载网络及数据总线
10.3 车联网架构
10.4 V2X通信的特点及应用
10.5 未来的挑战
第11章 无人驾驶车辆设计与测试
11.1 功能需求分析与总体设计
11.2 分系统设计
11.3 仿真与实车测试
参考文献
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