本书主要介绍多智能体系统协同控制的基本理论、控制方法和应用，主要包括四大主题：绪论（多智能体研究的概述、背景和渊源）、相关数学基础（多智能体研究的理论基础）、协同控制理论（介绍固定拓扑下线性多智能体系统、切换拓扑下线性多智能体系统等多种常用而主要的多智能体系统的协同控制方法）、协同控制应用（在无人艇、多无人机、多移动机器人、智能微电网等多个领域的应用）。本书有以下两大特色：（1）作为一本专业书籍，十分注重叙述方式的由浅深、内容逻辑的循序渐。作者期望用易于初学者受、理解、消化的方式使读者逐步深学习，而全面深地掌握多智能协同控制的基本理论和基本方法，切实为读者提供系统全面、有实用价值的参考。（2）本书第2章至第4章属于理论基础，其余各个章节的内容具有一定的独立性，读者可以有针对性地行深研究，或者选取教学内容。
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内容提要
前言
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 多智能体系统简介
1.3 多智能体系统的特点和基本问题
1.4 国内外研究现状
第2章 基础知识
2.1 图论基础
2.2 矩阵理论知识
2.3 Lyapunov稳定性
第3章 固定拓扑情况下线性多智能体系统的协同控制
3.1 问题描述
3.2 协议设计
3.3 仿真示例
3.4 本章小结
第4章 切换拓扑情况下线性多智能体系统的协同控制
4.1 问题描述
4.2 协议设计
4.3 一致性分析
4.4 编队控制
4.5 本章小结
第5章 切换多智能体系统的协同控制
5.1 线性切换多智能体系统
5.2 非线性切换多智能体系统
5.3 本章小结
第6章 具有输入延迟的多智能体系统协同控制
6.1 问题描述
6.2 主要结果
6.3 仿真结果
6.4 本章小结
第7章 具有测量噪声的多智能体系统协同控制
7.1 无领导者多智能体系统
7.2 领导-跟随多智能体系统
7.3 本章小结
第8章 基于采样数据的多智能体系统协同控制
8.1 概述
8.2 问题描述
8.3 基于采样数据的多智能体时间触发控制
8.4 基于采样数据的多智能体事件触发控制
8.5 仿真实验
8.6 本章小结
第9章 网络化多智能体系统的协同控制
9.1 具有时延丢包的多智能体系统
9.2 网络攻击下的多智能体系统
9.3 本章小结
第10章 带有避障功能的多智能体协同控制
10.1 概述
10.2 问题描述
10.3 主要结果
10.4 仿真结果
10.5 本章小结
第11章 多智能体系统的优化协同控制
11.1 概述
11.2 问题描述
11.3 图形博弈和纳什均衡
11.4 最优性分析和稳定性分析
11.5 图形博弈问题的ADP迭代算法
11.6 仿真实验
11.7 本章小结
第12章 多智能体系统的有限时间协同控制
12.1 问题描述
12.2 有限时间一致性协议设计
12.3 一致性分析
12.4 编队控制
12.5 仿真示例
12.6 本章小结
第13章 分数阶多智能体系统的协同控制
13.1 概述
13.2 预备知识和问题描述
13.3 一致性分析
13.4 仿真实例
13.5 本章小结
第14章 多无人艇的编队控制
14.1 概述
14.2 问题描述
14.3 协议设计
14.4 一致性分析
14.5 仿真结果及分析
14.6 本章小结
第15章 四旋翼无人机的编队控制
15.1 概述
15.2 预备知识和问题描述
15.3 控制器设计
15.4 仿真示例
15.5 本章小结
第16章 多移动机器人的编队控制
16.1 概述
16.2 多移动机器人模型
16.3 控制器设计
16.4 仿真
16.5 本章小结
第17章 智能微电网的分布式协同控制
17.1 智能微电网发展概况
17.2 问题描述
17.3 微电网多智能体系统基础理论
17.4 微电网分布式协同控制
17.5 本章小结
参考文献
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