工业机器人基础操作与编程电子书

前言

第1章 工业机器人的基本操作

1.1 工业机器人基本认识与机器人安全操作规程

1.1.1 工业机器人概述

1.1.2 工业机器人安全操作规程及安全考核

1.1.3 FANUC机器人系统的安全设备

1.1.4 工业机器人基本结构和特点

1.1.5 工业机器人的应用领域

1.2 工业机器人示教器基本操作

1.2.1 FANUC机器人开机、关机顺序

1.2.2 认识示教器

1.2.3 在关节坐标下点动机器人操作

1.2.4 在直角坐标下点动机器人操作

1.3 工业机器人的点位示教操作

1.3.1 机器人位置数据

1.3.2 基准点设置方法，回HOME点方法

第2章 机器人的轨迹应用示教编程

2.1 工业机器人示教器的程序编辑

2.1.1 工业机器人运动指令

2.1.2 创建程序

2.1.3 示教编程

2.2 坐标系的标定

2.2.1 工具坐标系的设定

2.2.2 用户坐标系的设定

2.2.3 工具坐标标定步骤和检验

2.2.4 用户坐标标定步骤和检验

2.3 机器人的轨迹编程应用

2.3.1 数值寄存器指令

2.3.2 FOR/ENDFOR指令

2.3.3 程序呼叫指令CALL

2.3.4 轨迹编程

第3章 工业机器人的I/O通信

3.1 认识工业机器人的电气线路系统

3.1.1 认识工业机器人的动力及信号线路

3.1.2 认识外围I/O板CRMA15和CRMA16

3.1.3 查看机器人的I/O信号状态

3.1.4 配置外围设备I/O

3.2 工业机器人I/O配置与控制应用

3.2.1 工业机器人I/O种类

3.2.2 机器人程序中常用的I/O指令

3.2.3 I/O的状态查询与手动控制

3.3 工业机器人I/O连接实例

3.3.1 I/O连接要求

3.3.2 机器人接线及外部接线

3.3.3 DI[101]、DO[101]的配置

3.3.4 I/O测试

第4章 机器人的搬运码垛应用示教编程

4.1 搬运工具的安装与配置

4.1.1 气动夹爪的原理

4.1.2 真空吸盘的原理

4.1.3 FANUC机器人LR Mate 200iD的气压供应回路

4.1.4 气动夹爪的气动回路连接

4.1.5 真空吸盘的气动回路连接

4.2 基于气动夹爪单物体搬运

4.2.1 I/O信号的查询与指令

4.2.2 程序中I/O指令的调用

4.2.3 任务程序流程

4.2.4 任务注意事项

4.2.5 程序编写与解释

4.3 基于气动夹爪多次往返搬运

4.3.1 跳转指令JMP、标签指令LBL[i]

4.3.2 条件比较指令IF

4.3.3 任务程序流程

4.3.4 任务注意事项

4.3.5 程序的编写与解释

4.4 多层堆叠码垛的示教与编程

4.4.1 位置寄存器PR[i]

4.4.2 直接位置补偿指令Offset

4.4.3 任务程序流程

4.4.4 任务注意事项

4.4.5 任务程序的编写与解释

4.5 FANUC码垛指令的应用

4.5.1 码垛的类别

4.5.2 码垛的指令

4.5.3 码垛指令的输入

4.5.4 任务程序流程

4.5.5 任务注意事项

4.5.6 任务程序的编写与解释

第5章 机器人的装配应用示教编程

5.1 基于面板控制上下料程序设计

5.1.1 机器人启动自动运行的三种方式

5.1.2 设置面板操作模式

5.1.3 关闭机器人外围I/O的自动分配模式

5.1.4 任务程序流程

5.1.5 任务注意事项

5.1.6 任务程序的编写与解释

5.2 基于外部信号控制运行的轴承装配程序设计

5.2.1 外围设备I/O状态查询

5.2.2 外围设备I/O的配置

5.2.3 任务程序流程

5.2.4 任务注意事项

5.2.5 任务程序的编写与解释

5.3 基于视觉检测的电子产品装配编程与示教

5.3.1 视觉系统的认识

5.3.2 工业机器人的外部连接方式

5.3.3 任务程序流程

5.3.4 任务程序的编写与解释

5.4 基于自动运行方式的汽车玻璃装配编程与示教

5.4.1 FANUC机器人的自动运行方式

5.4.2 自动运行的执行条件

5.4.3 RSR的程序名设置

5.4.4 PNS的程序名设置

5.4.5 任务程序流程

5.4.6 任务程序的编写与解释

第6章 智能物料分拣装配生产线的应用与维护

6.1 上料模块的组装、编程与调试

6.1.1 上料模块的组成及工作过程

6.1.2 检测传感器的认识

6.1.3 气动元件的认识

6.1.4 气动回路连接与调试

6.1.5 电气控制图

6.1.6 程序控制流程

6.2 单列传送模块的组装、编程与调试

6.2.1 模块的组成及工作过程

6.2.2 认识传感器

6.2.3 认识变频器

6.2.4 电气控制图

6.2.5 程序控制流程

6.3 双列传送模块的组装、编程与调试

6.3.1 模块的组成及工作过程

6.3.2 认识传感器

6.3.3 变频器与电动机接线

6.3.4 认识气动元件

6.3.5 电气控制图

6.3.6 程序控制流程

6.4 冲压成型模块的组装、编程与调试

6.4.1 模块的组成及工作过程

6.4.2 认识U型光电传感器

6.4.3 认识步进系统

6.4.4 电气控制图

6.4.5 程序控制流程

6.5 一体式立体出入库模块的组装、编程与调试

6.5.1 模块的组成及工作过程

6.5.2 认识X/Y轴机械手部件

6.5.3 认识伸缩货叉

6.5.4 电气控制图

6.5.5 程序控制

6.6 机器人本体移动滑台模块的组装、编程与调试

6.6.1 模块的组成及工作过程

6.6.2 认识伺服系统

6.6.3 电气原理图

6.6.4 程序控制

6.7 智能物料分拣装配生产线整机运行的编程与调试

6.7.1 系统控制要求

6.7.2 系统电气原理图

6.7.3 PLC与HMI的通信连接

6.7.4 程序控制

第7章 机器人维护与保养

7.1 资料的备份与还原

7.1.1 FANUC机器人数据备份

7.1.2 备份设备的切换

7.1.3 一般模式进行备份/还原

7.1.4 控制启动(Controlled start)模式进行备份/还原

7.1.5 Boot Monitor模式进行备份/还原

7.2 机器人零点复归

7.2.1 机器人出现零点丢失的情况

7.2.2 消除SRVO-062、SRVO-075报警

7.2.3 零点复归操作

7.3 机器人电池与熔断器的更换

7.3.1 FANUC机器人的电池

7.3.2 FANUC机器人电池的更换

7.3.3 机器人熔断器的更换

7.4 机器人减速机润滑脂的添加

7.4.1 润滑脂的补充要求

7.4.2 机器人各轴的供脂口位置

7.4.3 机器人各轴的供脂步骤

参考文献