（1）《无人驾驶汽车SLAM导航定位技术》是一本实用技术专著，全面系统地展示了SLAM相关数学知识以及核心算法在无人驾驶汽车导航定位中的应用。（2）从学术界以及工业界的角度，全面展示了SLAM经典算法，如基于视觉的经典SLAM算法——ORB-SLAM2，以及基于激光雷达的经典SLAM算法——LOAM。（3）包括多传感器、深度学习等关键技术在无人驾驶汽车SLAM导航定位中的应用。（4）强调知识的应用性，具有较强的针对性，适合汽车研发设计、教学科研等相关人员使用。
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内容提要
前言
第1章 SLAM基础知识
1.1 引言
1.2 应用于SLAM的视觉传感器
1.3 视觉传感器的数据预处理
1.4 如何实现SLAM？
1.5 SLAM中的关键问题
本章小结
参考文献
第2章 SLAM数学基础
2.1 仿射变换
2.2 对极约束和Essential矩阵、Fundamental矩阵
2.3 SVD奇异值分解
2.4 单应性
2.5 Homography、Essential矩阵在共面、非共面及旋转场景中的应用
2.6 卡方分布和卡方检验
2.7 矩阵变换
2.8 旋转矩阵、旋转向量、欧拉角推导与相互转换
2.9 G2O优化
本章小结
参考文献
第3章 基于视觉的SLAM算法
3.1 引言
3.2 相机模型与标定
3.3 特征点提取与匹配
3.4 视觉里程计
3.5 基于传统方法的VSLAM
3.6 结合语义信息的VSLAM
本章小结
参考文献
第4章 基于CAM＋IMU的视觉惯性里程计
4.1 引言
4.2 基于优化的VIO-SLAM
4.3 基于卡尔曼滤波的VIO-SLAM
4.4 基于GTSAM的VIO-SLAM
本章小结
参考文献
第5章 基于Lidar的激光惯性里程计
5.1 引言
5.2 激光雷达的工作方式
5.3 基于传统方法的激光SLAM
5.4 结合语义信息的激光SLAM
本章小结
参考文献
第6章 基于Lidar＋IMU的激光惯性里程计算法
6.1 引言
6.2 基于优化算法的LIO-SLAM
6.3 基于滤波算法的LIO-SLAM
本章小结
参考文献
第7章 基于多传感器的SLAM算法
7.1 引言
7.2 多传感器数据的标定
7.3 基于多传感器融合的SLAM算法
本章小结
参考文献
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