本书是笔者自2012年以来，结合中国电动汽车国家重科技计划项目、2016年新能源汽车试专项、吉林省科技项目及吉林大学“985工程”科技创新平台，从事新能源汽车，特别是纯电动汽车主动安全驾驶系统关键技术的教学和研究成果积累撰写而成。书中很多应用技术和展是笔者及所在课题组多年研究和发成果的汇集，旨在为读者提供一本适合于当前电动汽车主动安全驾驶系统发展水平的专业参考书籍。本书可供从事电动汽车主动安全系统研究的科研人员、相关专业的研究生或高年级本科学生使用。
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内容提要
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《“中国制造2025”出版工程》编委会
前言
第1篇 电动汽车主动避撞系统概述
第1章绪论
1.1 车辆主动避撞系统研究现状
1.1.1 行车信息感知及处理
1.1.2 安全距离模型
1.1.3 车辆动力学系统建模
1.1.4 车辆动力学控制策略
1.2 车辆稳定性研究现状
1.2.1 车辆纵向稳定性
1.2.2 车辆侧向稳定性
参考文献
第2章电动汽车主动避撞系统体系结构
2.1 电动汽车硬件体系结构
2.1.1 毫米波雷达
2.1.2 MEMS陀螺仪
2.1.3 车轮六分力传感器
2.1.4 永磁同步电机
2.2 四轮独立驱动轮毂电机电动汽车结构
2.3 车辆主动避撞系统体系结构
2.3.1 纵向主动避撞系统
2.3.2 侧向主动避撞系统
2.4 制动／转向避撞方式切换策略
2.5 本章小结
参考文献
第3章汽车系统动力学建模
3.1 车辆纵向运动的一般描述
3.1.1 空气阻力
3.1.2 滚动阻力
3.2 车辆侧向运动的一般描述
3.3 轮胎纵向力
3.4 车轮动力学模型
3.4.1 车轮力矩平衡方程
3.4.2 车轮垂直载荷动力学模型
3.5 本章小结
参考文献
第2篇 电动汽车纵向主动避撞系统关键技术
第4章考虑驾驶员特性和路面状态的纵向安全距离模型
4.1 考虑驾驶员的纵向制动安全距离建模
4.1.1 纵向制动安全距离建模
4.1.2 三种典型制动过程安全距离分析
4.1.3 仿真分析
4.2 基于附着系数和驾驶意图参数的安全距离模型
4.2.1 纵向安全距离模型
4.2.2 仿真分析
4.3 本章小结
参考文献
第5章基于约束的再生制动强度连续性的制动力分配策略
5.1 制动控制器设计
5.1.1 加速度计算器
5.1.2 制动力／牵引力计算器
5.2 制动力／牵引力分配器
5.2.1 安全制动范围线性化
5.2.2 制动力分配策略
5.2.3 牵引力分配策略
5.3 仿真分析
5.4 纵向避撞控制器设计
5.4.1 纵向下位控制器设计
5.4.2 纵向上位控制器设计
5.4.3 仿真分析
5.5 电动汽车纵向主动避撞系统整车仿真实验
5.5.1 实时仿真系统硬件构架
5.5.2 整车仿真模型
5.5.3 电动汽车纵向主动避撞系统实时仿真实验
5.6 本章小结
参考文献
第6章四驱电动汽车纵向稳定性研究
6.1 基于LuGre模型的SMO观测器设计
6.1.1 滑模变结构的基本原理
6.1.2 基于LuGre模型的电动汽车纵向动力学状态方程
6.1.3 滑模观测器设计
6.2 四驱电动汽车路面识别与最大电磁力矩估计
6.2.1 路面条件参数的估计
6.2.2 最大电磁力矩估算
6.3 仿真分析
6.4 本章小结
参考文献
第3篇 电动汽车侧向主动避撞系统关键技术
第7章车辆状态与车路耦合特征估计
7.1 轮胎侧偏刚度估计
7.1.1 轮胎侧向动力学简化
7.1.2 递推最小二乘算法设计
7.1.3 仿真分析
7.2 车身侧偏角估计
7.2.1 轮胎动力学模型
7.2.2 轮胎纵向力计算
7.2.3 车身侧偏角观测器设计
7.2.4 非线性系统状态估计
7.2.5 一阶斯梯林插值滤波器
7.2.6 仿真分析
7.3 本章小结
参考文献
第8章基于车辆边缘转向轨迹的侧向安全距离模型
8.1 车辆边缘转向轨迹安全距离模型
8.1.1 车辆边缘转向轨迹安全距离模型
8.1.2 仿真分析
8.2 车辆换道安全距离模型
8.2.1 侧向换道安全距离建模
8.2.2 换道中安全性条件分析
8.2.3 侧向换道控制策略研究
8.2.4 侧向安全距离模型验证
8.3 本章小结
参考文献
第9章基于半不确定动力学的直接横摆力矩鲁棒控制
9.1 横摆角速率／车身侧偏角计算器
9.2 直接横摆力矩控制器设计
9.2.1 车辆侧向半不确定动力学系统建模
9.2.2 H∞混合灵敏度问题
9.3 轮胎纵向力分配策略
9.4 仿真分析
9.5 车辆侧向换道控制
9.5.1 侧向车辆动力学模型线性化
9.5.2 基于前馈补偿的LQR侧向控制策略研究
9.5.3 仿真分析
9.6 电动汽车侧向主动避撞系统仿真实验
9.7 本章小结
参考文献
第10章四驱电动汽车稳定性控制力矩分配算法研究
10.1 控制分配算法综述
10.2 优化目标选择
10.3 轮胎纵向力分配约束条件
10.4 优化分配算法求解
10.5 轴载比例分配算法
10.6 侧向稳定性控制系统仿真实验与结果分析
10.6.1 基于CarSim和Simulink联合仿真实验程序
10.6.2 仿真实验设计与结果分析
10.7 本章小结
参考文献
第11章四驱电动汽车侧向稳定性研究
11.1 电动汽车侧向动力学状态估计
11.1.1 基于扩展卡尔曼的车辆侧偏角估计
11.1.2 基于遗忘因子递推最小二乘法的轮胎侧偏刚度估计
11.2 仿真分析
11.3 直接横摆力矩侧向稳定性控制器设计
11.3.1 期望控制目标
11.3.2 基于前馈和反馈的侧向稳定性控制器设计
11.3.3 四轮驱动力分配策略
11.4 仿真分析
11.5 本章小结
参考文献
索引
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