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前言
符号表
第1章 概述
1.1 三维感知简介
1.2 本书主要内容概览
第2章 传感器
2.1 相机
2.1.1 相机的成像原理
2.1.2 相机的内参和外参
2.1.3 图像
2.2 激光雷达
2.2.1 激光雷达的测距原理
2.2.2 激光雷达的硬件参数
2.2.3 激光雷达点云
2.3 毫米波雷达
2.3.1 毫米波雷达的测距原理
2.3.2 毫米波雷达的硬件参数
2.3.3 毫米波雷达点云
2.4 不同传感器的互补作用
第3章 三维感知任务
3.1 静态感知
3.1.1 语义分割
3.1.2 实例分割
3.1.3 全景分割
3.2 动态感知
3.2.1 物体检测
3.2.2 物体跟踪
3.2.3 轨迹预测
3.3 通用障碍物感知
3.3.1 占用网格语义分割
3.3.2 占用网格场景流
第4章 感知算法基础
4.1 立体几何
4.2 深度学习
4.2.1 卷积神经网络
4.2.2 Transformer
第5章 单传感器感知
5.1 纯视觉感知算法
5.1.1 前视图感知
5.1.2 鸟瞰图感知
5.2 激光雷达感知算法
5.2.1 基于点的方法
5.2.2 基于体素的方法
5.2.3 基于二维投影的方法
5.2.4 基于多视图融合的方法
第6章 多传感器融合感知
6.1 激光雷达和相机融合
6.1.1 BEVFusion
6.1.2 DeepInteraction
6.2 毫米波雷达和相机融合
6.2.1 CenterFusion
6.2.2 Simple-BEV
第7章 端到端自动驾驶算法
7.1 端到端自动驾驶算法的发展历程
7.1.1 NVIDIA PilotNet的里程碑
7.1.2 强化学习的应用
7.1.3 端到端方法的多样化
7.2 端到端自动驾驶算法研究进展
7.2.1 UniAD
7.2.2 FusionAD
7.3 端到端自动驾驶算法的挑战与应对
参考文献
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