ABB工业机器人实战教程电子书

内容简介

前言

第1章 认识ABB工业机器人

1.1 ABB工业机器人的组成及说明

1.1.1 ABB工业机器人的组成

1.1.2 示教器的组成及说明

1.1.3 示教器软件界面说明及语言设置

1.2 RobotStudio编程仿真软件安装与使用入门

1.2.1 主要功能

1.2.2 软件的安装

1.2.3 启动软件和创建机器人工作站

1.2.4 绘制工作台和工件

1.3 ABB工业机器人常用型号与安全操作

1.3.1 ABB工业机器人常用型号

1.3.2 ABB工业机器人操作规程

第2章 ABB工业机器人的基本操作

2.1 ABB工业机器人的手动操作

2.1.1 单轴运动

2.1.2 线性运动

2.1.3 重定位运动

2.2 ABB工业机器人转数计数器的更新

2.2.1 需要更新转数计数器的情况

2.2.2 转数计数器的更新操作

第3章 ABB标准I/O板的接线与配置

3.1 ABB标准I/O板的接线与安装

3.1.1 DSQC 651的实物外形与端子

3.1.2 DSQC 651的各端子说明

3.1.3 DSQC 651的安装

3.2 ABB标准I/O板的参数配置

3.2.1 I/O板的地址配置

3.2.2 I/O板输入、输出端子的参数配置

3.3 I/O板信号的监视仿真与示教器可编程按键的配置使用

3.3.1 I/O板信号的监视仿真

3.3.2 示教器可编程按键的配置使用

第4章 程序数据的类型与建立

4.1 程序数据的类型

4.1.1 常用程序数据的类型及说明

4.1.2 程序数据的存储类型

4.2 程序数据的建立

4.2.1 bool类型数据的建立

4.2.2 num类型数据的建立

4.3 工具、工件和载荷数据的建立

4.3.1 工具数据的建立

4.3.2 工件坐标数据的建立

4.3.3 有效载荷数据的建立

第5章 RAPID程序与编程实例

5.1 RAPID程序的结构与程序编辑器

5.1.1 RAPID程序的结构

5.1.2 程序编辑器

5.2 外部信号控制机器人的RAPID程序编程实例

5.2.1 程序的控制要求

5.2.2 建立程序模块和例行程序

5.2.3 编写程序

5.2.4 调试程序

5.2.5 设置程序自动运行

5.2.6 程序的保存

5.3 中断与中断程序编程举例

5.3.1 中断与中断程序

5.3.2 中断程序编程举例

第6章 常用指令与函数

6.1 赋值指令

6.1.1 常量赋值操作

6.1.2 表达式赋值操作

6.2 运算符与运算指令

6.2.1 基本运算符

6.2.2 数学运算指令

6.3 运动指令

6.3.1 关节运动指令

6.3.2 线性运动指令

6.3.3 圆弧运动指令

6.3.4 绝对位置运动指令

6.4 I/O控制指令

6.4.1 数字信号置位指令

6.4.2 数字信号复位指令

6.4.3 数字输入信号等待指令

6.4.4 数字输出信号等待指令

6.4.5 条件等待指令

6.4.6 等待时间指令

6.5 流程控制类指令

6.5.1 Compact IF与IF指令

6.5.2 FOR指令

6.5.3 WHILE指令

6.5.4 TEST指令

6.5.5 GOTO、LABEL指令

6.5.6 ProcCall和RETURN指令

6.5.7 查找指令

6.6 函数的使用

6.6.1 常用的运算函数

6.6.2 Abs函数的功能与输入操作

6.6.3 Offs函数的功能与输入操作

6.6.4 CRobT函数的功能与输入操作

6.6.5 创建自定义函数

第7章 ABB工业机器人编程实例

7.1 ABB工业机器人切割图形（轨迹运动）

7.1.1 控制要求与注意事项

7.1.2 配置I/O信号

7.1.3 创建工具和工件坐标数据

7.1.4 编写程序

7.1.5 程序调试和设置自动运行

7.2 ABB工业机器人搬运码垛

7.2.1 控制要求

7.2.2 配置I/O信号

7.2.3 创建工具、工件、载荷数据

7.2.4 编写程序

7.2.5 程序调试和设置自动运行

附录A ABB工业机器人常用RAPID指令