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前言
主要符号说明
第1章 绪论
1.1 惯性导航系统
1.1.1 惯性导航系统的起源—陀螺导航
1.1.2 惯性导航系统的发展
1.2 旋转惯导系统概述
1.2.1 旋转惯导系统研究现状
1.2.2 旋转惯导系统关键技术
1.2.3 旋转惯导系统发展趋势
第2章 旋转惯导系统的误差模型
2.1 常用坐标系定义
2.2 捷联惯导系统误差特性
2.2.1 捷联惯导系统基本原理
2.2.2 系统常见误差源
2.2.3 误差源对IMU量测的影响
2.2.4 捷联惯导系统误差方程
2.3 旋转惯导系统的误差特性
2.3.1 旋转惯导系统基本原理
2.3.2 旋转惯导系统误差方程
2.3.3 不同旋转方案的旋转矩阵表示
2.3.4 旋转轴运动及误差描述
第3章 旋转惯导系统的误差分析与仿真
3.1 单轴旋转惯导系统误差分析
3.1.1 常值漂移特性
3.1.2 刻度系数误差特性
3.1.3 安装误差的调制特性
3.1.4 随机漂移特性
3.1.5 小结
3.2 双轴旋转惯导系统误差分析
3.2.1 常值漂移特性
3.2.2 刻度系数误差特性
3.2.3 安装误差的调制特性
3.2.4 随机漂移特性
3.2.5 小结
3.3 系统旋转性误差分析
3.3.1 旋转轴不正交误差分析
3.3.2 器件测角误差分析
3.3.3 换向超调误差分析
3.3.4 转速控制误差分析
3.4 单轴旋转惯导误差仿真
3.5 多系统综合误差仿真
3.5.1 常值漂移的误差仿真
3.5.2 刻度系数误差仿真
3.5.3 安装误差仿真
3.5.4 随机误差仿真
3.5.5 载体运动影响仿真
3.6 本章小结
第4章 典型旋转惯导系统的旋转策略优化
4.1 双轴旋转方案及误差分析
4.1.1 传统16位置方案
4.1.2 改进的16位置旋转调制方案
4.2 旋转调制方案仿真实验分析
4.2.1 常值误差调制仿真分析
4.2.2 刻度系数误差调制仿真分析
4.2.3 安装误差调制仿真分析
4.2.4 综合误差调制仿真分析
4.3 旋转调制方案实物实验验证
4.3.1 旋转调制实验设备及方案
4.3.2 旋转调制实验结果
4.4 本章小结
第5章 基于IMU体对角线的旋转策略优化
5.1 基于IMU体对角线旋转惯导系统误差模型
5.2 基于IMU体对角线旋转惯导系统误差分析
5.2.1 旋转调制姿态误差分析
5.2.2 旋转调制速度误差分析
5.3 体对角线方案仿真验证
5.3.1 常值误差调制仿真分析
5.3.2 刻度系数误差调制仿真分析
5.3.3 安装误差调制仿真分析
5.3.4 综合误差调制仿真分析
5.4 其他旋转方案仿真分析及实施基础
5.4.1 其他旋转方案仿真分析
5.4.2 体对角线方案实施基础
5.5 本章小结
第6章 旋转惯导误差在线标定技术
6.1 卡尔曼滤波器建模及可观测度分析
6.1.1 30维卡尔曼滤波方程
6.1.2 基于协方差的可观测度分析
6.2 外场在线标定方案
6.2.1 传统18位置外场在线标定方案
6.2.2 改进30位置外场在线标定方案
6.3 标定方案仿真实验分析
6.3.1 仿真实验安排及参数设置
6.3.2 标定方案可观测度分析
6.3.3 标定方案仿真实验结果
6.4 标定方案实物实验验证
6.4.1 标定实验设备及方案
6.4.2 标定实验结果及分析
6.5 本章小结
参考文献
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