KUKA(库卡)工业机器人编程与操作电子书

前言

第1章 工业机器人的应用基础

1.1 工业机器人概述

1.1.1 工业机器人的应用领域

1.1.2 机器人的分类

1.2 机器人的组成与工作原理

1.2.1 工业机器人的基本组成

1.2.2 机器人的基本工作原理

1.2.3 机器人应用与外部的关系

1.3 机器人的基本术语与图形符号

1.3.1 机器人的基本术语

1.3.2 机器人的图形符号体系

1.3.3 机器人的图形符号表示

1.4 工业机器人运动轴与坐标系的确定

1.4.1 机器人运动轴

1.4.2 机器人坐标系的确定

1.4.3 工业机器人常用坐标系

1.5 对工业机器人的安全要求

1.5.1 安全注意事项

1.5.2 工业机器人的主要危险

1.5.3 采取的措施

1.5.4 机器人停止功能

1.5.5 操作方式

1.5.6 示教控制

1.5.7 同时运动控制

1.5.8 协同操作要求

1.5.9 奇异性保护

1.5.10 单轴限位

1.5.11 无驱动源运动

1.5.12 起重措施

1.5.13 电连接器

1.5.14 标志

第2章 KUKA工业机器人的现场编程与操作

2.1 KUKA工业机器人的基本操作

2.1.1 认识KUKA工业机器人

2.1.2 基本操作

2.2 手动移动机器人

2.2.1 机器人运动

2.2.2 机器人坐标系中的运动

2.2.3 显示功能

2.3 坐标系的标定

2.3.1 工具测量

2.3.2 测量基坐标

2.3.3 测量固定工具

2.3.4 工具/基坐标系改名

2.3.5 线性滑轨

2.3.6 测量外部动作

2.3.7 查询当前机器人位置

2.4 KUKA工业机器人的程序编制

2.4.1 KUKA机器人的编程方法

2.4.2 KUKA机器人的编程基础

2.4.3 运动编程

2.4.4 应用人员用户组编程（联机表格）

2.4.5 对逻辑指令进行编程

2.4.6 用KRL对简单数据类型的变量值进行操纵

2.5 执行程序

2.5.1 选择程序运行方式

2.5.2 语句指针

2.5.3 设定程序倍率

2.5.4 机器人解释器状态显示

2.5.5 启动运行程序

2.5.6 其他操作

2.6 焊接工业机器人的编程与操作

2.6.1 焊接工业机器人的编程

2.6.2 焊接工业机器人的操作

第3章 WorkVisual的编程与操作

3.1 WorkVisual操作界面

3.1.1 安装与卸载WorkVisual

3.1.2 操作界面简介

3.2 WorkVisual的操作

3.2.1 WorkVisual的基本操作

3.2.2 编目操作

3.2.3 工业机器人操作

3.3 编辑工具和基坐标系

3.3.1 打开工具/基坐标管理

3.3.2 配置工具/基坐标管理

3.3.3 对象

3.4 在线定义单元

3.4.1 打开单元定义

3.4.2 配置单元定义

3.4.3 编辑单元

3.5 备选软件包

3.5.1 在WorkVisual中安装备选软件包

3.5.2 将备选软件包添加到项目中

3.5.3 给机器人控制系统添加备选软件包中的一个设备

3.5.4 输出部分项目

3.5.5 配置按键组合

3.5.6 配置附加编辑器

3.6 现场总线配置

3.6.1 建立现场总线

3.6.2 由现场总线设备编辑信号

3.6.3 连接总线

3.7 长文本

3.7.1 显示/编辑长文本

3.7.2 导入长文本

3.7.3 导出长文本

3.8 RoboTeam操作

3.8.1 建立RoboTeam

3.8.2 配置RoboTeam

3.9 编程

3.9.1 基本操作

3.9.2 KRL编辑器

3.9.3 编辑功能

3.9.4 用KRC浏览器在线工作

3.9.5 调试程序

3.10 项目传输和激活

3.10.1 钉住项目

3.10.2 将机器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统

3.10.3 将项目传输给机器人控制系统

3.10.4 从机器人控制系统载入项目

3.11 激活项目

3.12 诊断

3.12.1 项目分析与测量记录

3.12.2 显示机器人控制系统的信息和系统日志

3.12.3 显示机器人控制系统的诊断数据

3.12.4 显示在线系统信息

第4章 KUKA工业机器人的运输与安装

4.1 工业机器人的运输

4.1.1 工业机器人的组成

4.1.2 机器人本体的运输

4.1.3 机器人控制柜的运输

4.2 工业机器人的安装

4.2.1 工业机器人本体的安装

4.2.2 安装上臂信号灯

4.2.3 机器人控制箱的安装

4.3 工业机器人电气系统的连接

4.3.1 工业机器人电气系统的布线

4.3.2 工业机器人的外围设施的电气连接

第5章 KUKA工业机器人的调整与保养

5.1 工业机器人的调整

5.1.1 调整方法

5.1.2 附加轴的调整

5.1.3 参照调整

5.1.4 用MEMD和标记线进行零点标定

5.1.5 手动删除轴的零点

5.1.6 更改软件限位开关

5.2 工业机器人的保养

5.2.1 工业机器人机器部分的保养

5.2.2 调节平衡配重

5.2.3 电气系统的保养

参考文献