ABB工业机器人从入门到精通电子书

前言

第1章 概述

1.1 机器人的产生及发展

1.1.1 机器人的产生与定义

1.1.2 机器人的发展

1.2 机器人的分类

1.2.1 机器人的分类方法

1.2.2 工业机器人

1.2.3 服务机器人

1.3 工业机器人的应用

1.3.1 技术发展与产品应用

1.3.2 主要生产企业

第2章 工业机器人的组成与性能

2.1 工业机器人的组成及特点

2.1.1 工业机器人的组成

2.1.2 工业机器人的特点

2.2 工业机器人的结构形态

2.2.1 垂直串联机器人

2.2.2 水平串联机器人

2.2.3 并联机器人

2.3 工业机器人的技术性能

2.3.1 主要技术参数

2.3.2 工作范围与承载能力

2.3.3 自由度、速度及精度

2.4 ABB工业机器人及性能

2.4.1 产品概况

2.4.2 通用工业机器人

2.4.3 专用工业机器人

2.4.4 Delta、SCARA工业机器人

第3章 工业机器人机械结构

3.1 工业机器人本体结构

3.1.1 垂直串联结构

3.1.2 垂直串联手腕结构

3.1.3 SCARA、Delta结构

3.2 主要零部件结构

3.2.1 变位器

3.2.2 减速器与CRB轴承

3.3 典型结构剖析

3.3.1 机身结构剖析

3.3.2 手腕结构剖析

第4章 谐波减速器及维护

4.1 变速原理与产品

4.1.1 谐波齿轮变速原理

4.1.2 产品与结构

4.2 主要技术参数与选择

4.2.1 主要技术参数

4.2.2 谐波减速器选择

4.3 国产谐波减速器产品

4.3.1 型号规格与技术性能

4.3.2 产品结构与技术参数

4.4 哈默纳科谐波减速器

4.4.1 产品概况

4.4.2 部件型减速器

4.4.3 单元型减速器

4.4.4 简易单元型减速器

4.5 谐波减速器的安装维护

4.5.1 部件型谐波减速器

4.5.2 单元型谐波减速器

4.5.3 简易单元型谐波减速器

第5章 RV减速器及维护

5.1 变速原理与产品

5.1.1 RV齿轮变速原理

5.1.2 产品与结构

5.2 主要技术参数与选择

5.2.1 主要技术参数

5.2.2 RV减速器选择

5.3 常用产品结构与性能

5.3.1 基本型减速器

5.3.2 标准单元型减速器

5.3.3 紧凑单元型减速器

5.3.4 中空单元型减速器

5.4 RV减速器安装维护

5.4.1 基本安装要求

5.4.2 基本型减速器安装维护

5.4.3 单元型减速器安装维护

第6章 工业机器人编程常识

6.1 机器人坐标系及姿态

6.1.1 控制基准与控制轴组

6.1.2 机器人本体坐标系

6.1.3 机器人作业坐标系

6.2 机器人与工具姿态

6.2.1 机器人姿态与定义

6.2.2 机器人配置数据

6.2.3 坐标系方向四元数定义

6.3 移动要素及定义

6.3.1 机器人移动要素

6.3.2 目标位置定义

6.3.3 到位区间定义

6.3.4 移动速度定义

6.4 工业机器人程序结构

6.4.1 程序与编程

6.4.2 应用程序基本结构

6.4.3 RAPID程序模块

6.4.4 RAPID程序格式

第7章 RAPID编程基础

7.1 程序数据分类及定义

7.1.1 数据声明指令

7.1.2 基本型数据定义

7.1.3复合型数据与数组定义

7.1.4 程序数据性质定义

7.2 程序数据计算与转换

7.2.1 表达式编程

7.2.2 运算指令编程

7.2.3 函数命令编程

7.2.4 数据转换命令编程

7.3 程序声明与执行管理

7.3.1 程序声明与程序参数

7.3.2 普通程序执行方式

7.3.3 普通程序调用

7.3.4 功能程序调用

7.3.5 中断程序调用

第8章 基本移动指令编程

8.1 移动要素定义指令

8.1.1 目标位置数据定义

8.1.2 到位区间数据定义

8.1.3 移动速度数据定义

8.2 工具、工件数据定义指令

8.2.1 工具数据定义

8.2.2 工件数据定义

8.3 基本移动指令编程

8.3.1 指令格式及说明

8.3.2 定位指令编程

8.3.3 插补指令编程

8.3.4 子程序调用插补指令编程

8.4 程序点调整指令编程

8.4.1 程序偏移与设定指令

8.4.2 程序偏移与坐标变换函数

8.4.3 程序点偏置与镜像函数

8.4.4 程序点读入与转换函数

8.5 速度、姿态控制指令编程

8.5.1 速度控制指令

8.5.2 加速度控制指令

8.5.3 姿态控制指令

8.6 运动保护指令编程

8.6.1 运动保护的基本形式

8.6.2 运动监控区设定指令

8.6.3 监控功能设定指令

8.6.4 负载设定和碰撞检测指令

第9章 输入/输出指令编程

9.1 I/O信号与连接

9.1.1 I/O信号分类

9.1.2 I/O信号连接与分组

9.2 I/O基本指令编程

9.2.1 I/O状态读入函数

9.2.2 DO/AO输出指令

9.2.3 I/O状态等待指令

9.3 控制点输出指令编程

9.3.1 终点输出指令

9.3.2 控制点设定指令

9.3.3 输出控制点设定

9.3.4 控制点输出指令

9.4 特殊模拟量输出指令编程

9.4.1 线性变化模拟量输出指令

9.4.2 TCP速度模拟量输出指令

9.5 其他I/O指令编程

9.5.1 I/O配置指令

9.5.2 I/O检测函数与指令

9.5.3 输出状态保存指令

9.5.4 DI监控点搜索指令

第10章 系统控制指令编程

10.1 程序控制指令编程

10.1.1 程序等待指令

10.1.2 程序停止与移动停止指令

10.1.3 程序转移与指针复位指令

10.2 程序中断指令编程

10.2.1 中断监控指令

10.2.2 I/O中断设定指令

10.2.3 控制点中断指令

10.2.4 状态中断设定指令

10.3 错误处理指令编程

10.3.1 错误处理器设定指令

10.3.2 系统日志创建指令

10.3.3 故障恢复指令与函数

10.4 轨迹存储、记录指令编程

10.4.1 轨迹存储与恢复指令

10.4.2 轨迹记录、恢复指令与函数

10.4.3 执行时间记录指令与函数

第11章 系统调试指令编程

11.1 示教器通信指令编程

11.1.1 显示控制指令与函数

11.1.2 示教器应答指令编程

11.1.3 对话操作指令与函数

11.2 程序数据测定指令编程

11.2.1 工具坐标系测定指令

11.2.2 回转轴用户坐标系测算函数

11.2.3 负载测定指令与函数

11.3 系统数据设定指令编程

11.3.1 系统参数读写指令与函数

11.3.2 系统数据设定指令

11.3.3 数据检索与设定指令

11.4 伺服控制指令与编程

11.4.1 伺服设定指令

11.4.2 独立轴控制指令

第12章 工业机器人程序设计实例

12.1 机器人搬运程序实例

12.1.1 机器人搬运系统

12.1.2 应用程序设计要求

12.1.3 程序设计思路

12.1.4 应用程序示例

12.2 弧焊机器人程序实例

12.2.1 机器人弧焊系统

12.2.2 应用程序设计要求

12.2.3 程序设计思路

12.2.4 应用程序示例

第13章 ABB机器人操作（上）

13.1 机器人手动操作

13.1.1 控制柜面板与示教器

13.1.2 手动操作条件设定

13.1.3 机器人手动操作

13.1.4 特殊手动操作

13.2 机器人快速设置

13.2.1 手动操作快速设置

13.2.2 程序运行快速设置

13.3 应用程序创建与编辑

13.3.1 程序编辑器功能

13.3.2 任务创建与编辑

13.3.3 模块创建与编辑

13.3.4 作业程序创建与编辑

13.4 程序数据创建与编辑

13.4.1 创建与编辑的一般方法

13.4.2工具数据创建与编辑

13.4.3 工件数据创建与编辑

13.4.4 负载数据创建与编辑

第14章 ABB机器人操作（下）

14.1 程序输入与编辑

14.1.1 指令输入与编辑

14.1.2 表达式、函数输入与编辑

14.1.3 程序点示教编辑

14.2 程序镜像与程序点热编辑

14.2.1 镜像程序编辑

14.2.2 程序点热编辑

14.3 程序调试与自动运行

14.3.1 程序调试操作

14.3.2 负载自动测试操作

14.3.3 程序自动运行

14.4 控制系统设定

14.4.1 系统参数及碰撞监控设定

14.4.2 系统显示与操作设定

14.4.3 示教器设定

14.5 调试与维修操作

14.5.1 机器人校准

14.5.2 I/O状态检查与设定

14.5.3 系统日志与系统诊断

14.5.4 系统信息显示与资源管理

14.6 系统重启、备份与恢复

14.6.1 系统重启与引导操作

14.6.2 系统备份与恢复

附录

附录A RAPID指令总表

附录B RAPID函数命令总表

附录C RAPID程序数据总表

附录D 系统预定义错误表