FANUC工业机器人从入门到精通电子书

内容简介

前言

第1章 概述

1.1 机器人的产生及发展

1.1.1 机器人的产生与定义

1.1.2 机器人的发展

1.2 机器人的分类

1.2.1 机器人的分类方法

1.2.2 工业机器人

1.2.3 服务机器人

1.3 工业机器人的应用

1.3.1 技术发展与产品应用

1.3.2 主要生产企业

第2章 工业机器人的组成与性能

2.1 工业机器人的组成及特点

2.1.1 工业机器人的组成

2.1.2 工业机器人的特点

2.2 工业机器人的结构形态

2.2.1 垂直串联机器人

2.2.2 水平串联机器人

2.2.3 并联机器人

2.3 工业机器人的技术性能

2.3.1 主要技术参数

2.3.2 工作范围与承载能力

2.3.3 自由度、速度及精度

2.4 FANUC工业机器人

2.4.1 通用型垂直串联机器人

2.4.2 专用型垂直串联机器人

2.4.3 其他结构机器人

2.4.4 运动平台及变位器

第3章 工业机器人机械结构

3.1 工业机器人本体结构

3.1.1 垂直串联结构

3.1.2 垂直串联手腕结构

3.1.3 SCARA、Delta结构

3.2 关键零部件结构

3.2.1 变位器

3.2.2 减速器与CRB轴承

3.3 典型结构剖析

3.3.1 机身结构剖析

3.3.2 手腕结构剖析

3.4 机械传动系统设计

3.4.1 前驱RBR手腕

3.4.2 后驱RBR手腕

3.4.3 后驱RR与3R手腕

3.4.4 SCARA机器人

第4章 谐波减速器及维护

4.1 变速原理与产品

4.1.1 谐波齿轮变速原理

4.1.2 产品与结构

4.2 主要技术参数与选择

4.2.1 主要技术参数

4.2.2 谐波减速器选择

4.3 国产谐波减速器产品

4.3.1 型号规格与技术性能

4.3.2 产品结构与技术参数

4.4 哈默纳科谐波减速器

4.4.1 产品概况

4.4.2 部件型减速器

4.4.3 单元型减速器

4.4.4 简易单元型减速器

4.5 谐波减速器的安装维护

4.5.1 部件型谐波减速器

4.5.2 单元型谐波减速器

4.5.3 简易单元型谐波减速器

第5章 RV减速器及维护

5.1 变速原理与产品

5.1.1 RV齿轮变速原理

5.1.2 产品与结构

5.2 主要技术参数与选择

5.2.1 主要技术参数

5.2.2 RV减速器选择

5.3 常用产品结构与性能

5.3.1 基本型减速器

5.3.2 标准单元型减速器

5.3.3 紧凑单元型减速器

5.3.4 中空单元型减速器

5.4 RV减速器安装维护

5.4.1 基本安装要求

5.4.2 基本型减速器安装维护

5.4.3 单元型减速器安装维护

第6章 工业机器人编程基础

6.1 运动组与坐标系

6.1.1 控制基准与运动组

6.1.2 机器人本体坐标系

6.1.3 机器人作业坐标系

6.1.4 FANUC机器人坐标系

6.2 机器人与工具姿态

6.2.1 机身姿态定义

6.2.2 区间及工具姿态

6.3 移动要素及定义

6.3.1 机器人移动要素

6.3.2 目标位置定义

6.3.3 到位区间定义

6.3.4 移动速度定义

6.4 机器人程序结构

6.4.1 程序与编程

6.4.2 程序结构

6.4.3 程序标题

6.4.4 FANUC机器人指令

6.5 指令操作数及编程

6.5.1 操作数及分类

6.5.2 暂存器与编程

6.5.3 简单表达式编程

6.5.4 复合运算式编程

6.5.5 内部继电器、标志、执行条件编程

第7章 机器人程序编制

7.1 基本移动指令编程

7.1.1 指令格式与功能

7.1.2 程序点与定位类型

7.2 移动附加命令编程

7.2.1 命令与功能

7.2.2 提前/延迟处理与跳步

7.2.3 程序点偏移与增量移动

7.2.4 连续回转与速度调整

7.2.5 直线轨迹与拐角控制

7.2.6 码垛(叠栈)指令编程

7.3 输入/输出指令编程

7.3.1 I/O信号分类

7.3.2 I/O指令与编程

7.4 程序控制指令编程

7.4.1 程序执行控制指令

7.4.2 注释与位置变量锁定

7.4.3 程序转移指令

7.4.4 宏程序与调用

7.4.5 远程运行与运动组控制

7.5 条件设定与定时器编程

7.5.1 运行条件设定指令

7.5.2 负载与碰撞保护设定

7.6 系统控制指令编程

7.6.1 定时器与显示控制指令

7.6.2 电机转矩限制指令

7.6.3 伺服软浮动控制指令

7.7 中断与故障处理程序编制

7.7.1 程序中断与故障处理

7.7.2 状态监视(中断)程序编制

7.7.3 故障处理程序编制

第8章 机器人基本操作

8.1 控制面板与示教器

8.1.1 控制面板

8.1.2 示教器

8.1.3 菜单操作

8.2 系统启动与手动操作

8.2.1 冷启动、热启动及重启

8.2.2 初始化启动与控制启动

8.2.3 机器人手动操作

8.3 程序创建与程序管理

8.3.1 程序创建

8.3.2 标题设定与文件保存

8.4 程序管理

8.4.1 程序删除、复制与属性显示

8.4.2 程序后台编辑

8.4.3 快捷操作设定

第9章 程序输入与程序编辑

9.1 指令输入

9.1.1 移动指令输入

9.1.2 附加命令输入

9.1.3 暂存器与表达式输入

9.1.4 I/O指令输入

9.1.5 其他指令输入

9.2 指令编辑

9.2.1 移动指令编辑

9.2.2 程序点编辑

9.2.3 暂存器及附加命令编辑

9.2.4 其他指令编辑

9.3 程序编辑

9.3.1 指令插入与删除

9.3.2 指令复制与粘贴

9.3.3 检索、替换与编辑撤销

9.3.4 程序点排列与注释隐藏

9.4 暂存器编辑

9.4.1 数值暂存器编辑

9.4.2 位置暂存器编辑

9.4.3 码垛与字符串暂存器编辑

9.5 码垛指令编辑与示教

9.5.1 指令输入与基本数据

9.5.2 码垛路线定义

9.5.3 码垛形状定义

9.5.4 工具姿态和层式样定义

9.5.5 接近、离开路线定义

9.5.6 基本设定与形状示教

9.5.7 接近、离开路线示教

9.5.8 指令编辑及间隔堆叠

9.6 程序调整与变换

9.6.1 实用程序编辑功能

9.6.2 程序调整

9.6.3 程序点平移与旋转变换

9.6.4 程序点镜像与旋转变换

9.6.5 程序点旋转变换

9.6.6 工具、用户坐标系变换

9.6.7 软极限自动设定

第10章 机器人设定

10.1 机器人基本设定

10.1.1 机器人设定内容

10.1.2 机器人一般设定

10.1.3 工具坐标系设定

10.1.4 用户坐标系设定

10.1.5 JOG坐标系设定

10.1.6 作业基准点设定

10.2 后台程序及宏程序设定

10.2.1 后台程序设定

10.2.2 宏程序创建

10.2.3 宏指令设定

10.2.4 宏指令手动执行

10.3 远程RSR/PNS运行设定

10.3.1 远程运行与控制

10.3.2 RSR/PNS设定操作

10.4 机器人运动保护设定

10.4.1 J1/E1轴运动范围设定

10.4.2 机器人干涉保护区设定

10.4.3 机器人碰撞保护设定

10.5 机器人控制设定

10.5.1 软浮动控制设定

10.5.2 连续回转控制设定

10.5.3 运动组信号输出设定

10.6 机器人操作设定

10.6.1 用户报警文本设定

10.6.2 报警等级变更及存储器配置

10.6.3 用户密码设定

10.6.4 机器人通信设定

第11章 控制系统设定

11.1 系统基本设定

11.1.1 时间及常用功能设定

11.1.2 系统参数设定

11.1.3 软极限设定与手动超程解除

11.2 机器人零点校准

11.2.1 零点校准方式

11.2.2 零点校准操作

11.2.3 编码器报警与处理

11.3 机器人负载设定

11.3.1 机器人负载及显示

11.3.2 手动数据输入设定

11.3.3 工具负载自动测定

11.3.4 重力补偿设定

11.3.5 手腕负载校准

11.4 控制系统I/O设定

11.4.1 I/O连接与设定

11.4.2 I/O⁃LINK网络配置

11.4.3 通用I/O设定

11.4.4 专用I/O设定

11.4.5 I/O连接及速度输出设定

11.4.6 内部继电器设定及I/O仿真

11.4.7 标志及执行条件设定

第12章 程序运行与系统监控

12.1 程序测试与自动运行

12.1.1 程序试运行设定

12.1.2 程序试运行

12.1.3 程序自动运行

12.2 自动运行停止与重启

12.2.1 程序暂停、结束与急停

12.2.2 控制系统报警停止

12.2.3 程序暂停的检查与重启

12.2.4 停止点返回与原轨迹重启

12.3 故障自动处理与重启

12.3.1 功能使用与设定操作

12.3.2 故障恢复功能设定

12.3.3 自动处理报警登录

12.3.4 故障处理程序手动执行

12.4 控制系统监控

12.4.1 伺服轴状态监控

12.4.2 伺服诊断与安全信号监控

12.4.3 系统配置及存储器检查

12.4.4 定时器设定与程序执行记录

12.5 系统文件保存与安装

12.5.1 文件类型与存储设备

12.5.2 存储器与文件管理

12.5.3 文件保存与安装

12.6 系统备份与恢复

12.6.1 系统自动备份及设定

12.6.2 控制启动备份与恢复

12.7 镜像备份与系统还原

12.7.1 文件操作镜像备份与还原

12.7.2 引导系统操作备份与还原

附录

附表A 程序指令索引表

附录B 控制系统常用参数表