KUKA工业机器人从入门到精通电子书

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内容提要

前言

第1章　概述

1.1　机器人的产生及发展

1.1.1　机器人的产生与定义

1.1.2　机器人的发展

1.2　机器人的分类

1.2.1　机器人的分类方法

1.2.2　工业机器人

1.2.3　服务机器人

1.3　工业机器人的应用

1.3.1　技术发展与产品应用

1.3.2　主要生产企业

第2章　工业机器人的组成与性能

2.1　工业机器人的组成及特点

2.1.1　工业机器人的组成

2.1.2　工业机器人的特点

2.2　工业机器人的结构形态

2.2.1　垂直串联机器人

2.2.2　水平串联机器人

2.2.3　并联机器人

2.3　工业机器人的技术性能

2.3.1　主要技术参数

2.3.2　工作范围与承载能力

2.3.3　自由度、速度及精度

2.4　KUKA工业机器人及性能

2.4.1　产品与型号

2.4.2　通用型垂直串联机器人

2.4.3　专用型垂直串联机器人

2.4.4　Delta、SCARA机器人

2.4.5　变位器

2.4.6　工件变位器

第3章　工业机器人机械结构

3.1　工业机器人本体结构

3.1.1　垂直串联结构

3.1.2　垂直串联手腕结构

3.1.3　SCARA、Delta结构

3.2　关键零部件结构

3.2.1　变位器

3.2.2　减速器与CRB轴承

3.3　典型结构剖析

3.3.1　机身结构剖析

3.3.2　手腕结构剖析

第4章　谐波减速器及维护

4.1　变速原理与产品

4.1.1　谐波齿轮变速原理

4.1.2　产品与结构

4.2　主要技术参数与选择

4.2.1　主要技术参数

4.2.2　谐波减速器选择

4.3　哈默纳科谐波减速器

4.3.1　产品概况

4.3.2　部件型减速器

4.3.3　单元型减速器

4.3.4　简易单元型减速器

4.4　谐波减速器的安装维护

4.4.1　部件型谐波减速器

4.4.2　单元型谐波减速器

4.4.3　简易单元型谐波减速器

第5章　RV减速器及维护

5.1　变速原理与产品

5.1.1　RV齿轮变速原理

5.1.2　产品与结构

5.2　主要技术参数与选择

5.2.1　主要技术参数

5.2.2　RV减速器选择

5.3　常用产品结构与性能

5.3.1　基本型减速器

5.3.2　标准单元型减速器

5.3.3　紧凑单元型减速器

5.3.4　中空单元型减速器

5.4　RV减速器安装维护

5.4.1　基本安装要求

5.4.2　基本型减速器安装维护

5.4.3　单元型减速器安装维护

第6章　工业机器人编程常识

6.1　机器人坐标系及定义

6.1.1　控制基准与控制轴组

6.1.2　机器人基本坐标系

6.1.3　机器人作业坐标系

6.1.4　KUKA机器人坐标系

6.1.5　坐标系方向（姿态）定义

6.2　机器人姿态与工具姿态

6.2.1　机器人姿态

6.2.2　常用机器人的姿态定义

6.2.3　工具姿态定义

6.2.4　KUKA机器人及工具姿态

6.3　移动要素及定义

6.3.1　机器人移动要素

6.3.2　移动目标位置定义

6.3.3　到位区间定义

6.3.4　移动速度定义

6.4　工业机器人程序结构

6.4.1　程序与编程

6.4.2　应用程序基本结构

6.4.3　KUKA机器人程序结构

第7章　KRL程序设计基础

7.1　KRL程序分类及格式

7.1.1　KRL程序分类与主程序

7.1.2　KRL子程序与数据表

7.1.3　KRL函数与中断

7.1.4　用户程序格式

7.2　KRL程序基本语法

7.2.1　名称、注释、行缩进与折合

7.2.2　KRL指令总览

7.2.3　程序数据概述

7.3　KRL程序数据定义

7.3.1　数据类型与声明

7.3.2　简单数据定义

7.3.3　数组数据定义

7.3.4　结构数据定义

7.3.5　枚举数据定义

7.4　KRL表达式与函数

7.4.1　表达式、运算符与优先级

7.4.2　算术、逻辑与比较运算

7.4.3　标准函数与特殊运算

7.5　系统变量、定时器与标志

7.5.1　系统变量与使用

7.5.2　定时器及使用

7.5.3　标志及使用

第8章　KRL指令与程序编制

8.1　基本移动要素及定义

8.1.1　作业形式与坐标系

8.1.2　程序点定义

8.1.3　到位区间、速度及加速度定义

8.1.4　工具姿态控制方式定义

8.2　基本移动指令编程

8.2.1　指令格式与基本说明

8.2.2　PTP指令编程

8.2.3　LIN指令编程

8.2.4　CIRC指令编程

8.3　样条插补指令编程

8.3.1　样条插补功能与使用

8.3.2　编程格式与示例

8.3.3　样条插补附加指令

8.4　基本DI/DO指令编程

8.4.1　I/O信号及处理

8.4.2　DI/DO基本指令编程

8.4.3　脉冲输出指令编程

8.5　控制点输出指令编程

8.5.1　终点及连续移动起点输出

8.5.2　同步输出指令编程

8.5.3　控制点操作指令编程

8.6　循环处理DIG、AI/AO指令编程

8.6.1　循环读入DIG指令编程

8.6.2　AI/AO循环处理指令编程

8.7　程序控制指令编程

8.7.1　执行控制指令编程

8.7.2　循环执行指令编程

8.7.3　分支控制指令编程

8.8　中断程序编程

8.8.1　中断定义、启用与使能

8.8.2　机器人停止及位置记录

8.8.3　轨迹删除与重新启动

第9章　机器人手动操作与示教编程

9.1　操作部件结构与功能

9.1.1　操作部件安装与连接

9.1.2　控制面板与示教器

9.2　控制系统一般操作与设定

9.2.1　启动／关机与示教器热插拔

9.2.2　操作界面与信息显示

9.2.3　主菜单、显示语言与用户等级

9.2.4　控制系统启动方式与设定

9.2.5　操作模式与安全防护

9.2.6　状态栏图标及操作

9.2.7　帮助文件与使用

9.3　机器人手动操作

9.3.1　手动移动选项设定

9.3.2　3D鼠标操作设定

9.3.3　机器人手动操作

9.4　用户程序创建与项目管理

9.4.1　文件管理器及操作

9.4.2　KRL程序选择、打开与显示

9.4.3　用户程序模块创建

9.4.4　项目管理操作

9.5　KRL程序输入与编辑

9.5.1　程序指令输入

9.5.2　程序注释与程序编辑

9.6　机器人移动指令示教

9.6.1　移动指令输入与编辑

9.6.2　样条类型定义指令输入

9.6.3　型值点与样条段输入

9.6.4　样条插补附加指令输入

9.6.5　样条插补指令编辑

9.7　其他常用指令输入与编辑

9.7.1　DO控制指令输入与编辑

9.7.2　同步输出指令编辑

9.7.3　WAIT指令编辑

9.7.4　AO输出指令编辑

第10章　程序自动运行与监控

10.1　机器人程序本地运行

10.1.1　程序运行方式及说明

10.1.2　程序运行操作

10.1.3　程序运行显示

10.2　机器人程序远程运行

10.2.1　远程运行控制参数与程序

10.2.2　控制信号与时序要求

10.2.3　程序远程运行操作

10.3　机器人工作区间设定与监控

10.3.1　作业边界与作业区域定义

10.3.2　工作区间的数据输入设定

10.3.3　工作区间的KRL程序设定

10.4　控制系统状态显示

10.4.1　机器人实际位置显示

10.4.2　系统输入／输出信号状态显示

10.4.3　系统内部信号状态显示

第11章　工业机器人调试

11.1　机器人零点设定与校准

11.1.1　机器人调试内容与要求

11.1.2　机器人零点与校准

11.1.3　零点校准工具及安装

11.1.4　零点自动测定与校准

11.1.5　零点直接设定与删除

11.2　软极限、负载及坐标系设定

11.2.1　关节轴软极限设定

11.2.2　机器人负载设定

11.2.3　机器人坐标系与设定

11.3　工具移动作业系统坐标系设定

11.3.1　坐标系定义与数据输入

11.3.2　TOOL CS原点示教

11.3.3　TOOL CS方向示教

11.3.4　BASE CS示教

11.4　工件移动作业系统坐标系设定

11.4.1　坐标系定义与数据输入

11.4.2　BASE CS示教

11.4.3　TOOL CS示教

11.5　外部运动系统坐标系设定

11.5.1　机器人变位器坐标系设定

11.5.2　工件变位器坐标系设定

11.5.3　工件变位器的BASE CS设定

参考文献