紧跟行业主流，学完即用：聚焦企业常用的FreeRTOS（市场占比30%+），贴合STM32实操流程，含国产芯片用法，适配工作与未来需求。 全阶适配，轻松上手：零基础可从硬件原理门，20+工业级实例（含代码与调错），兼顾资深工程师阶技巧（内存优化、多任务调度）。 作者背书，干货满满：两位作者累计50年经验，理论结合实战，方法可直落地解决项目问题。
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内容提要
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献词
前言
资源与支持
第1部分 RTOS、开发板与工具简介
第1章 实时系统简介
1.1 究竟什么是“实时”
1.2 硬件与软件在实时系统中的作用
1.3 RTOS的定义
1.4 实际应用中的实时系统
1.5 选择RTOS
1.6 总结
第2章 开发板简介
2.1 开发板概述
2.2 了解开发板的组件
2.3 了解硬件文档
2.4 总结
第3章 开发工具介绍
3.1 本书说明与示例程序的使用方法
3.2 IDE与示例程序
3.3 J-Link、Ozone与SystemView等调试工具
3.4 总结
第4章 理解超级循环
4.1 超级循环简介
4.2 利用中断改进超级循环
4.3 为超级循环添加定时器
4.4 总结
第5章 实现超级循环
5.1 超级循环示例程序
5.2 了解系统API与硬件特性
5.3 超级循环程序的开发方法
5.4 总结
第2部分 FreeRTOS调度器、任务与核心API
第6章 理解RTOS任务
6.1 FreeRTOS调度器与任务：概念概述
6.2 选择FreeRTOS作为RTOS
6.3 FreeRTOS调度器与任务实战
6.4 总结
第7章 运行FreeRTOS调度器
7.1 创建任务与启动调度器
7.2 删除任务
7.3 代码实践
7.4 理解调度器
7.5 任务实现与问题排查
7.6 总结
第8章 数据保护与任务同步
8.1 运行本章的示例程序
8.2 信号量——用于任务同步
8.3 优先级翻转——信号量的错误使用方式
8.4 互斥锁——增强型信号量
8.5 竞态条件——任务未正确同步时引发
8.6 软件定时器
8.7 总结
第9章 任务间通信
9.1 理解RTOS队列
9.2 通过队列按值传递数据
9.3 通过队列按引用传递数据
9.4 任务通知
9.5 总结
第3部分 利用FreeRTOS构建系统
第10章 驱动程序与ISR
10.1 UART简介
10.2 创建轮询式UART驱动程序
10.3 FreeRTOS任务与ISR的对比
10.4 创建基于ISR的驱动程序
10.5 总结
第11章 更高效的驱动程序与ISR
11.1 构建基础的基于DMA的驱动程序
11.2 构建增强型的基于DMA的驱动程序
11.3 驱动模型的选择
11.4 选用第三方库和驱动程序
11.5 总结
第12章 在任务间共享硬件外设
12.1 理解USB消息的发送机制
12.2 使用简易的USB API发送消息
12.3 基于流缓冲区实现VCP驱动
12.4 增强VCP驱动以支持多任务调用
12.5 总结
第13章 利用队列实现松耦合
13.1 创建命令队列
13.2 为新目标重用队列定义
13.3 理解队列作为接口的作用
13.4 总结
第4部分 系统设计与故障排除
第14章 FreeRTOS内存管理
14.1 理解内存分配
14.2 FreeRTOS原语的静态分配与动态分配
14.3 FreeRTOS堆实现
14.4 替换malloc和free
14.5 监控栈和堆问题
14.6 使用内存保护单元（MPU）
14.7 总结
第15章 多处理器与多核系统
15.1 多核与多处理器系统简介
15.2 多核系统详解
15.3 多处理器系统详解
15.4 处理器间通信详解
15.5 多核与多处理器系统的选择
15.6 总结
第16章 故障排除技巧与后续步骤
16.1 FreeRTOS通用调试技术
16.2 调试工具故障排除
16.3 后续步骤
第5部分 参考资料与FreeRTOS安装说明
附录A 工具快速参考
STM32CubeIDE
Ozone
SystemView
附录C 创建FreeRTOS项目及安装FreeRTOS
C.1 创建用于学习FreeRTOS的IDE项目
C.2 复制并重命名项目（克隆）
C.3 安装FreeRTOS和SystemView
C.4 安装总结
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