本书分为运动单元，动力学系统中的结构，感知、触觉传感器与信号处理，感知运动发育四部分，全面涵盖了从底层运动、传感到上层移动技能发育的相关技术，并对该领域涉及的数学工具和基础计算方法行了系统性归纳。本书涉及的主要内容和算法均可通过机器人模拟器实现，理论与实践有机结合。本书介绍了应用于机器人的传感运动发育阶段的计算框架，揭示了机器人发所需的最根本的系统构成，强调了与生物系统具有相似性的机器人系统，提供了不同于传统机器人技术书籍的新视野。
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译者序 The Translator's Words
前言 Preface
致谢 Acknowledgments
绪论
第一部分 运动单元
第1章 驱动
1.1 肌肉
1.2 机器人执行器
习题
第2章 闭环控制
2.1 闭环式脊髓牵张反射
2.2 典型弹簧-质量-阻尼器
2.3 比例微分反馈控制
习题
第二部分 动力学系统中的结构
第3章 运动系统
3.1 术语
3.2 空间任务
3.3 齐次变换
3.4 操作端运动学
3.5 立体视觉重建的运动学
3.6 手-眼运动学变换
3.7 运动学条件
3.8 运动冗余
习题
第4章 手和运动抓握分析
4.1 人类的手
4.2 机械手的运动学创新
4.3 多接触系统的数学描述
习题
第5章 铰接系统动力学
5.1 牛顿定律
5.2 惯性张量
5.3 计算转矩方程
习题
第三部分 感知、触觉传感器与信号处理
第6章 刺激和感觉：视觉和触觉的感知
6.1 光
6.2 触摸
习题
第7章 信号、信号处理与信息
7.1 连续信号采样
7.2 离散卷积算子
7.3 信号中的结构与因果关系
习题
第四部分 感觉运动发育
第8章 婴儿神经发育组织
8.1 人类大脑的进化
8.2 新皮层的层次结构
8.3 神经发育组织
8.4 婴儿第一年的发育和功能年表
8.5 感官和认知里程碑
习题
第9章 发育学习中的实验计算框架
9.1 参数闭环反射
9.2 多模态吸引子景观
习题
第10章 案例研究：学习走路
10.1 四足机器人
10.2 控制器和控制组合
10.3 运动控制器
10.4 转向技能
10.5 步进技能
10.6 层次化行走和导航技能
10.7 发育性能：层次化大运动技能
附录
附录A 线性分析工具
附录B 运动链动力学
附录C 求解拉普拉斯方程的数值方法
参考文献
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