水下重力匹配导航定位技术(全彩)电子书

内容简介

前言

第1章 绪论

1.1 概述

1.2 水下导航技术

1.2.1 水下导航技术的基本概念

1.2.2 水下导航技术的分类

参考文献

第2章 水下重力辅助惯性导航系统基础理论

2.1 重力匹配导航定位技术

2.1.1 重力辅助惯性导航系统的基本概念

2.1.2 重力匹配导航定位技术研究现状

2.1.3 重力匹配导航定位技术发展趋势

2.2 惯性导航系统

2.2.1 惯性导航系统的基本原理

2.2.2 惯性导航系统的误差模型

2.3 海洋重力测量系统

2.3.1 重力场的基本概念

2.3.2 海洋重力测量仪器

2.3.3 海洋重力测量误差

2.3.4 海洋重力异常计算规则

2.4 海洋重力场背景图

2.4.1 海洋重力场测量手段

2.4.2 重力场背景图插值重构

2.5 重力场适配性分析

2.5.1 重力场统计特征参数

2.5.2 重力场适配性选取准则

2.6 重力匹配定位

2.6.1 序列匹配定位方法

2.6.2 单点匹配定位方法

参考文献

第3章 重力场适配性分析方法

3.1 基于分形理论的重力场适配性分析方法

3.1.1 分形理论的起源及其应用

3.1.2 重力场分形维数分析

3.1.3 基于分形理论的适配性分析方法

3.1.4 分形理论适配性分析方法性能评估

3.2 基于适配密度函数估计的适配性分析方法

3.2.1 基于统计特征的综合适配性参数构建

3.2.2 基于适配密度函数的适配性分析

3.2.3 重力场适配区划分方法

3.2.4 适配密度函数估计方法性能评估

3.3 基于重力异常共生矩阵的适配性分析方法

3.3.1 重力异常共生矩阵

3.3.2 重力场空间分布特征

3.3.3 基于重力异常共生矩阵的适配区选取算法

3.3.4 基于重力异常共生矩阵的适配区选取算法性能评估

3.4 基于Delaunay三角剖分的适配性分析方法

3.4.1 重力场三维模型分析

3.4.2 重力场空间特征参数

3.4.3 基于Delaunay适配区选取算法

3.4.4 基于Delaunay适配区选取算法性能评估

3.5 基于差合向量的重力场适配性分析方法

3.5.1 重力场区域分析

3.5.2 差合向量特征参数

3.5.3 基于差合向量的重力场适配性分析方法

3.5.4 差合向量适配区选取方法性能评估

参考文献

第4章 重力场航迹规划方法

4.1 基于综合特征参数的航迹规划方法

4.1.1 重力场适配区边界提取方法

4.1.2 局部航迹规划A*算法

4.1.3 改进局部航迹规划方法

4.1.4 综合特征参数全局航迹规划算法性能评估

4.2 基于熵值法的局部航迹规划方法

4.2.1 熵值法确定特征参数权重

4.2.2 后验概率法确定综合阈值

4.2.3 最大平均值法确定航迹起点与步长

4.2.4 基于熵值法的航迹规划方法性能评估

4.3 基于方向适配性的航迹规划方法

4.3.1 方向适配性理论分析

4.3.2 基于方向适配性的改进代价函数

4.3.3 基于差合向量的改进A＊算法

4.3.4 方向适配航迹规划方法性能评估

参考文献

第5章 重力匹配定位方法

5.1 基于运载体位置变量的质点滤波匹配方法

5.1.1 重力滤波模型重构

5.1.2 惯性导航系统航迹相似变换

5.1.3 基于航迹相似变换的质点滤波匹配算法

5.1.4 航迹相似变换匹配方法性能评估

5.2 重力采样矢量匹配定位方法

5.2.1 基于贝叶斯估计的单点粒子滤波算法

5.2.2 定尺度定方向矢量匹配算法

5.2.3 变尺度变方向矢量匹配算法

5.2.4 重力采样矢量匹配算法性能评估

5.3 基于相关性分析的二次匹配方法

5.3.1 基于质点滤波的ICCP算法

5.3.2 基于最短路径更新模式的相关极值匹配算法

5.3.3 基于导航信息的相关分析函数

5.3.4 基于相关性分析的二次匹配算法性能评估

5.4 重力场特征参数匹配定位方法

5.4.1 重力场特征参数

5.4.2 重力异常值连续化方法

5.4.3 重力场特征参数匹配算法

5.4.4 特征参数匹配算法性能评估

5.5 基于序列空间顺序约束的误匹配检测方法

5.5.1 基于受限空间顺序约束的鲁棒特征点匹配算法

5.5.2 仿射变换误差条件约束

5.5.3 基于序列空间顺序约束的误匹配检测方法介绍

5.5.4 双向空间特征约束误匹配检测方法性能评估

参考文献

第6章 重力辅助惯性导航系统及船载试验

6.1 半实物仿真平台

6.1.1 仿真平台上位机设计

6.1.2 仿真平台模块

6.2 海上船载试验

6.2.1 船载试验设备

6.2.2 船载试验方案

第7章 重力辅助惯性导航系统应用未来展望

附录A 缩写表

附录B 符号表