自动驾驶仿真测试入门:CARLA实战电子书

内 容 提 要

推 荐 序 一

推 荐 序 二

推 荐 序 三

推 荐 序 四

前言

第1章 自动驾驶测试基础

1.1 自动驾驶测试的三支柱法

1.1.1 开放道路测试

1.1.2 封闭场地测试

1.1.3 虚拟仿真测试

1.2 自动驾驶仿真测试的应用分类

1.2.1 MIL测试

1.2.2 SIL测试

1.2.3 HIL测试

1.2.4 VIL测试

1.2.5 其他

1.3 测试手段对比

1.4 本章小结

第2章 CARLA介绍与使用

2.1 CARLA简介

2.2 CARLA中的基本概念

2.3 CARLA对软硬件的要求

2.4 CARLA的下载和安装

2.4.1 CARLA的下载和安装方式

2.4.2 CARLA免安装包的下载和安装

2.4.3 CARLA服务端的简单探索

2.5 CARLA的客户端启动

2.6 本章小结

第3章 CARLA客户端编程实战1——传感器仿真

3.1 在仿真世界中创建第一辆车

3.2 如何控制观察者视野

3.3 如何创建传感器

3.3.1 CARLA支持的传感器

3.3.2 摄像头仿真

3.3.3 激光雷达仿真

3.3.4 毫米波雷达仿真

3.3.5 GNSS传感器仿真

3.3.6 IMU传感器仿真

3.4 如何控制车辆的行驶

3.5 本章小结

第4章 CARLA客户端编程实战2——场景控制

4.1 自动驾驶场景

4.2 地图和道路的切换

4.2.1 获得当前地图

4.2.2 获得所有内置地图

4.2.3 切换世界地图

4.2.4 地图的图层控制

4.2.5 加载额外地图

4.2.6 用户自定义地图

4.2.7 获取具体的道路环境信息

4.2.8 CARLA中的世界坐标系

4.3 交通参与者的控制

4.3.1 CARLA中的交通参与者蓝图

4.3.2 在指定位置生成目标物

4.3.3 行人的运动控制

4.4 天气的控制

4.4.1 CARLA中的天气控制

4.4.2 通过客户端控制天气的实例

4.5 场景的综合控制

4.6 本章小结

第5章 CARLA客户端编程实战3——闭环控制

5.1 AEB功能的实现

5.2 LKA功能的实现

5.3 ACC功能的实现

5.4 本章小结

第6章 CARLA客户端编程实战4——过程控制

6.1 CARLA的渲染质量控制

6.1.1 渲染质量控制：Epic模式和Low模式

6.1.2 无渲染模式

6.1.3 离屏模式

6.2 同步模式和异步模式

6.2.1 异步模式的测试

6.2.2 同步模式的测试

6.3 仿真的开始、结束、暂停和步进

6.4 仿真过程的录制

6.5 录制数据的重播

6.6 本章小结

第7章 CARLA和OpenX系列标准

7.1 OpenX系列标准介绍

7.2 在CARLA中加载OpenDRIVE地图

7.3 在CARLA中运行OpenSCENARIO场景

7.3.1 ScenarioRunner介绍

7.3.2 ScenarioRunner的下载及安装

7.3.3 ScenarioRunner的环境变量设置

7.3.4 ScenarioRunner运行OpenSCENARIO场景

7.4 在CARLA中运行自定义的OpenSCENARIO场景

7.4.1 ScenarioRunner运行自定义OpenSCENARIO场景

7.4.2 用OpenSCENARIO场景测试自制的规控算法

7.4.3 基于OpenSCENARIO的批量仿真测试

7.5 本章小结

第8章 从ROS到CARLA ROS Bridge

8.1 ROS简介

8.2 从ROS1到ROS2

8.3 ROS的核心概念

8.4 ROS2的安装及测试

8.4.1 ROS2的安装

8.4.2 ROS2的简单测试

8.4.3 常见的ROS2命令行指令

8.5 ROS2的节点定义

8.5.1 使用ROS2创建一个节点

8.5.2 使用ROS2创建两个节点

8.5.3 使用ROS2的launch文件调用多个节点

8.5.4 下一步计划

8.6 ROS2中的通信

8.6.1 ROS2中的3种通信方式

8.6.2 ROS2中主要的通信方式

8.6.3 节点通信的代码实现

8.6.4 rqt_graph可视化工具

8.6.5 下一步计划

8.7 ROS2节点实操：AEB的仿真测试

8.7.1 节点设计

8.7.2 代码实操

8.7.3 下一步计划

8.8 自定义接口

8.8.1 什么是接口

8.8.2 自定义接口实操

8.8.3 自定义接口的调用

8.8.4 下一步计划

8.9 CARLA的ROS bridge的安装和使用

8.9.1 ROS bridge简介

8.9.2 ROS bridge中的功能包

8.9.3 ROS bridge的安装

8.9.4 ROS bridge的运行

8.9.5 官方示例2解读

8.10 ROS bridge的定制化使用

8.10.1 AEB控制节点的准备

8.10.2 AEB控制节点的测试

8.10.3 下一步计划

8.11 本章小结

第9章 隔离CARLA运行环境：Docker技术

9.1 Docker概述

9.2 Docker的基本概念

9.2.1 Docker镜像

9.2.2 Docker容器

9.2.3 Docker仓库

9.2.4 Docker工具组件

9.3 安装Docker

9.3.1 Docker的两个版本

9.3.2 卸载旧版Docker

9.3.3 安装Docker引擎的方法

9.4 Docker的初步使用方法

9.4.1 帮助启动类命令

9.4.2 远程镜像仓库管理

9.4.3 本地镜像管理

9.4.4 容器的管理

9.5 Docker版本CARLA的安装和使用

9.5.1 CARLA镜像的安装

9.5.2 英伟达容器工具包的安装

9.5.3 Docker版本CARLA的运行

9.6 初试ROS2镜像

9.7 自制镜像

9.8 K8S技术在仿真测试中的应用

9.8.1 K8S的背景和起源

9.8.2 K8S的核心概念

9.8.3 K8S的主要功能

9.8.4 K8S的应用场景

9.9 本章小结

第10章 CARLA和Autoware联合仿真

10.1 Autoware简介

10.2 Autoware的版本迭代

10.2.1 从Autoware.AI到Autoware.Auto

10.2.2 从Autoware.Auto到Autoware.Core/Universe

10.3 Autoware的架构简介

10.4 Autoware的安装

10.5 Autoware的试运行

10.6 CARLA与Autoware联合仿真

10.6.1 联合仿真框架设计

10.6.2 Autoware软件准备

10.6.3 软件镜像准备

10.6.4 运行测试

10.7 本章小结

第11章 自动驾驶软件测试

11.1 软件测试的基本流程

11.2 根据需求生成测试用例

11.3 测试用例设计规范

11.4 测试用例设计范例

11.4.1 案例1——C-NCAP-AEB-CSTA-RN

11.4.2 案例2——IVISTA-HNP-匝道汇入

11.5 测试用例管理

11.6 CI/CD技术简介

11.6.1 CI/CD简介

11.6.2 CI/CD的应用流程

11.7 本章小结

后 记