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第1章 绪论
1.1 攀爬机器人概述
1.2 自然界生物的攀爬行为及其机制
1.3 攀爬机器人的典型移动环境
1.3.1 电力输电线路
1.3.2 建筑物
参考文献
第2章 双臂式攀爬机器人
2.1 攀爬越障机构及其工作原理
2.1.1 研究现状
2.1.2 机构原理
2.1.3 机器人运动学模型
2.2 机器人结构设计
2.2.1 手臂结构
2.2.2 轮爪复合机构
2.2.3 机器人箱体
2.2.4 机器人实体模型
2.3 机器人越障动作规划与控制
2.3.1 机器人质心调节与平衡
2.3.2 机器人跨越一般障碍物
2.3.3 跨越导线引流线
2.3.4 跨越地线耐张绝缘子串和铁塔
2.3.5 机器人线路行走力学特性分析
参考文献
第3章 多节式攀爬机器人
3.1 机器人构型及越障原理
3.1.1 研究现状
3.1.2 越障机理
3.1.3 多节式攀爬机器人构型优化
3.1.4 机器人运动学模型
3.2 机器人结构设计
3.2.1 单元驱动方案分析
3.2.2 单元结构设计
3.2.3 其他关键结构设计
3.3 越障过程规划与控制
3.3.1 单元机构支撑端切换流程规划
3.3.2 重力平衡特性
3.3.3 越障规划
参考文献
第4章 四足式攀爬机器人
4.1 四足式攀爬机器人的组成及工作原理
4.1.1 攀爬机器人的研究现状
4.1.2 四足式攀爬机器人的运动原理
4.1.3 四足式攀爬机器人运动学模型的建立
4.2 四足式攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计
4.2.1 杆塔攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计
4.2.2 壁面攀爬机器人攀爬动作规划及结构设计
4.2.3 巡检机器人线路攀爬动作规划及结构设计
参考文献
第5章 攀爬机器人应用系统设计
5.1 攀爬机器人应用系统组成及工作原理
5.1.1 系统组成
5.1.2 系统硬件选型设计
5.2 机器人控制系统设计
5.2.1 控制系统工作原理
5.2.2 越障规划软件系统设计
5.2.3 人机交互软件系统设计
5.3 能源供给系统设计
5.3.1 蓄电池直接供电系统
5.3.2 太阳能电池板和蓄电池供电系统
5.3.3 电磁感应供电系统
5.4 电力输电环境和电磁兼容设计
5.4.1 电力输电环境简介
5.4.2 电磁兼容设计
参考文献
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