基于CoppeliaSim的无人机仿真开发与案例分析电子书

内容简介

1.1 页面和视图

1.1.1 软件安装

1.1.2 主界面布局

1.1.3 页面和视图

1.2 位置/方向操纵

1.2.1 位置对话框

1.2.2 方向对话框

1.2.3 使用鼠标移动对象

1.3 位置/方向操作

1.3.1 欧拉角

1.3.2 四元数

1.3.3 旋转矩阵

1.3.4 变换矩阵

1.3.5 姿态

1.4 用户设置

2.1 场景

2.1.1 场景介绍

2.1.2 场景的维护

2.1.3 场景查看操作

2.2 场景对象

2.2.1 场景对象属性对话框

2.2.2 对象的属性

2.2.3 对象的移动

2.2.4 对象的层级关系

2.2.5 对象的类型

2.3 模型

2.3.1 建立模型

2.3.2 模型对话框

2.4 环境

2.4.1 环境对话框

2.4.2 颜色设置

2.4.3 雾化设置

2.5 纹理对话框

3.1 对象基础与交互

3.1.1 对象属性

3.1.2 对象选择对话框

3.1.3 图层选择对话框

3.2 物理与检测对象

3.2.1 可碰撞对象

3.2.2 可测量对象

3.2.3 可检测对象

3.3 视觉与渲染对象

3.3.1 可渲染对象

3.3.2 可视对象

3.3.3 凸壳

3.4 场景元素与形状

3.4.1 摄像机

3.4.2 灯光

3.4.3 形状

3.5 运动与虚拟对象

3.5.1 关节

3.5.2 虚拟对象

3.6 数据与传感器对象

3.6.1 图表

3.6.2 接近传感器

3.6.3 视觉传感器

3.6.4 力传感器

3.7 集合

4.1 计算模块对话框

4.2 碰撞检测

4.3 距离计算

4.4 逆运动学（IK）

4.4.1 IK组与IK元素的基础知识

4.4.2 解决IK和FK的任何类型的机制

4.4.3 逆运动学对话框

4.5 动力学

4.5.1 设计动态仿真

4.5.2 一般动力学特性

5.1 嵌入式脚本

5.1.1 仿真脚本

5.1.2 回调函数

5.1.3 脚本对话框

5.1.4 脚本执行顺序

5.1.5 脚本编辑器

5.1.6 用户参数设置

5.2 插件（Plugins）

5.3 附加组件（Add-ons）

5.4 沙盒脚本（Sandbox Script）

5.5 主客户端应用程序

5.5.1 主客户端概述

5.5.2 主客户端功能模块

5.5.3 主客户端启动流程

5.6 通信方式

5.6.1 进程间通信（IPC）

5.6.2 数据交换格式

5.7 以编程方式访问对象

5.7.1 获取访问对象句柄

5.7.2 对象属性读写

5.7.3 对象关系管理

5.8 CoppeliaSim API框架

5.8.1 常规API

5.8.2 远程API

5.8.3 其他API

6.1 仿真场景建模过程

6.1.1 室内实验环境构建

6.1.2 起降点与航点的布置

6.1.3 导入无人机模型

6.2 单无人机任务逻辑与脚本编程

6.2.1 飞行任务逻辑设计

6.2.2 位移控制算法设计

6.2.3 主控制脚本实现

6.3 仿真实验过程与结果展示

7.1 无人机协同仿真的必要性

7.2 多无人机编队避障

7.2.1 搭建有障碍的场景

7.2.2 创建飞行的路径

7.2.3 添加四旋翼无人机

7.3 多无人机编队飞行

7.3.1 CoppeliaSim和Python通信

7.3.2 载入无人机队伍

7.3.3 添加Python脚本