工业机器人技术基础电子书

内容提要

前言

基础认知篇

项目一 工业机器人概述

项目引入

知识图谱

任务一 机器人的由来

任务二 机器人的定义

任务三 工业机器人发展史和发展趋势

项目总结

项目习题

项目二 工业机器人分类和技术参数

项目引入

知识图谱

任务一 根据拓扑结构分类

任务二 根据坐标系分类

任务三 根据控制方式分类

任务四 工业机器人技术参数

项目总结

项目习题

项目三 工业机器人编程技术

项目引入

知识图谱

任务一 编程概述

任务二 在线编程

任务三 离线编程

项目总结

项目习题

组成进阶篇

项目四 工业机器人机械部分

项目引入

知识图谱

任务一 工业机器人末端执行器

任务二 工业机器人手腕

任务三 工业机器人手臂

任务四 工业机器人腰部

任务五 工业机器人基座

任务六 工业机器人驱动装置

任务七 工业机器人传动装置

项目总结

项目习题

项目五 工业机器人传感部分

项目引入

知识图谱

任务一 工业机器人传感器概述

任务二 传感器性能指标

任务三 位置传感器

任务四 角速度传感器

任务五 接近觉传感器

任务六 触觉传感器

任务七 力/扭矩传感器

任务八 视觉传感器

任务九 各类传感器组合使用

项目总结

项目习题

项目六 工业机器人控制部分

项目引入

知识图谱

任务一 工业机器人控制系统概述

任务二 工业机器人控制方式

任务三 控制系统数字化实现

任务四 示教控制坐标系

项目总结

项目习题

运动高级篇

项目七 工业机器人运动学基础

项目引入

知识图谱

任务一 工业机器人数学基础

任务二 工业机器人轴与坐标系

任务三 工业机器人位姿描述

任务四 工业机器人坐标变换

任务五 工业机器人D-H建模

项目总结

项目习题

项目八 工业机器人运动学计算

项目引入

知识图谱

任务一 工业机器人正运动学计算

任务二 工业机器人逆运动学计算

任务三 工业机器人雅克比矩阵计算

项目总结

项目习题

应用拓展篇

项目九 工业机器人典型应用

项目引入

知识图谱

任务一 工业机器人外围设备

任务二 焊接机器人

任务三 喷涂机器人

任务四 装配机器人

任务五 搬运机器人

任务六 轮式移动机器人与AGV

任务七 其他类型机器人

项目总结

项目习题

参考文献