（1）本书是作者团队在长期从事机器人加工技术研究成果基础上，面向智能制造的“磨抛”加工，编写而成。（2）本书作者团队展机器人磨抛技术及装备研究十余年，是国内较早系统从事该研究方向的科研团队。（3）本书针对当前磨抛智能化亟待解决的“精度控制、顺应控制、协同控制、效率提升”四个方面技术难题，创新性地提出系统解决方案，并将其地应用在机器人磨抛系统设计发中，为机器人磨抛的未来发展提出了新的技术路径。
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6.8
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内容提要
前言
第1章 绪论
1.1 机器人磨抛重大需求
1.2 机器人磨抛技术挑战
1.3 机器人磨抛关键技术
1.3.1 机器人磨抛系统标定技术
1.3.2 机器人磨抛恒力控制技术
1.3.3 机器人磨抛轨迹规划技术
1.3.4 机器人磨抛材料去除工艺
1.4 本书主要章节结构
参考文献
基础理论篇
第2章 磨抛机器人几何误差建模
2.1 机器人建模方法与模型构建
2.2 机器人运动学分析
2.3 机器人几何误差建模
2.4 机器人误差模型修正与参数冗余性分析
2.5 机器人误差辨识和补偿试验
参考文献
关键技术篇
第3章 机器人磨抛系统标定技术
3.1 机器人磨抛系统手眼标定
3.2 机器人磨抛系统工件标定
3.3 机器人磨抛系统自动化标定软件
参考文献
第4章 机器人磨抛恒力控制技术
4.1 机器人磨抛过程力分析
4.2 机器人磨抛主动力控制
4.3 机器人磨抛被动力控制
4.4 基于Kalman滤波的主被动力信息融合控制
参考文献
第5章 机器人磨抛轨迹规划技术
5.1 机器人磨抛轨迹生成原理
5.2 机器人磨抛轨迹规划方法
5.3 叶片边缘自适应轨迹规划方法
5.4 机器人磨抛轨迹规划软件开发及试验
参考文献
第6章 机器人磨抛工艺机理分析
6.1 机器人砂带磨抛过程分析
6.2 基于Hertz理论的材料去除模型
6.3 基于磨粒形貌的材料去除模型
6.4 机器人砂带磨抛工艺试验分析
参考文献
应用案例篇
第7章 机器人磨抛典型应用案例
7.1 压气机叶片机器人砂带磨抛应用
7.2 增材修复叶片机器人磨抛应用
7.3 大型车身构件机器人磨抛应用
参考文献
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