本书定位为介绍工业机器人从基础到实战的科技图书，用以指导高等院相关专业师生科研和专业技术人员发和完善项目等，而促工业机器人行业乃至智能制造的快速发展。 本书具有如下特： （1）实践性：将工业机器人基本技术和理论用于实践，便于快速应用； （2）全面性：从基本理论到系统设计，再到实战应用，涵盖内容丰富全面； （3）实用性：提供了工业机器人设计方法，读者可以通过本书的研究方法和思路，探究机器人的奥妙。
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内容简介
前言
第1篇 基础理论篇
第1章 机器人概
1.1 机器人概念
1.2 机器人类型
1.3 机器人的组成与工作原理
1.4 机器人的历史与发展
1.5 工业机器人的关键技术
1.6 工业机器人产业链
1.7 国内外工业机器人制造商
本章小结
思考与练习题
参考文献
第2章 刚体位姿描述和齐次变换
2.1 刚体位姿描述
2.2 坐标变换
2.3 旋转变换通式和等效转轴与转角
2.4 齐次坐标和齐次变换
2.5 工业机器人运动学建立思路
2.6 坐标变换应用举例
本章小结
思考与练习题
参考文献
第3章 机器人运动学
3.1 连杆参数和连杆坐标系
3.2 用D-H方法建立机器人运动学方程
3.3 机器人运动学方程的形式与建立步骤
3.4 PUMA560机器人运动学方程的建立过程
3.5 机器人的运动学方程
3.6 机器人的逆运动学问题
3.7 机器人运动学方程建立实例
本章小结
思考与练习题
参考文献
第4章 机器人动力学
4.1 为什么要学习机器人的动力学
4.2 几个与动力学关联较大的概念
4.3 用拉格朗日方法建立机器人的动力学方程
4.4 多自由度机器人的动力学方程的建立
4.5 关节空间和操作空间的动力学方程
本章小结
思考与练习题
参考文献
第5章 轨迹规划
5.1 轨迹规划概述
5.2 轨迹规划的基本原理
5.3 关节空间轨迹规划
5.4 直角坐标空间的轨迹规划
5.5 连续轨迹记录
本章小结
思考与练习题
参考文献
第2篇 工业机器人系统篇
第6章 工业机器人的机械系统
6.1 工业机器人的组成
6.2 工业机器人的工作原理
6.3 工业机器人的机械结构
6.4 机器人结构的图形符号表示
6.5 工业机器人的主要技术参数
6.6 几种典型的工业机器人的机械结构
本章小结
思考与练习题
参考文献
第7章 工业机器人的控制系统
7.1 机器人控制系统的功能
7.2 机器人控制系统的类型
7.3 机器人控制系统的结构
7.4 机器人控制系统的分析方法
7.5 基于传递函数的单关节位置控制伺服系统分析
7.6 机器人控制系统的实例
本章小结
思考与练习题
参考文献
第8章 机器人视觉伺服系统
8.1 机器人视觉伺服系统的概述
8.2 机器人视觉系统
8.3 机器人视觉图像处理
8.4 机器人视觉图像分析与识别
8.5 机器人视觉伺服系统中的关键问题
8.6 机器人视觉图像处理与分析识别的常用软件
8.7 机器人视觉伺服系统实例
本章小结
思考与练习题
参考文献
第9章 机器人编程
9.1 概述
9.2 示教编程
9.3 机器人语言
9.4 机器人离线编程
9.5 RV-M1机器人的编程
9.6 博实四自由度SCARA机器人的编程
本章小结
思考与练习题
参考文献
第3篇 工业机器人实战与应用篇
第10章 工业机器人设计实战
10.1 工业机器人设计概述
10.2 工业机器人机械系统设计
10.3 工业机器人控制系统设计
10.4 工业机器人设计实例
本章小结
思考与练习题
参考文献
第11章 工业机器人在智能制造中的应用
11.1 智能制造系统
11.2 信息物理系统
11.3 机器人在智能制造中的应用
本章小结
思考与练习题
参考文献
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