工业机器人编程从入门到精通(ABB和KUKA)电子书

基础篇

第1章 工业机器人概述

1.1 机器人概况

1.1.1 机器人产生、发展与分类

1.1.2 工业机器人及应用

1.1.3 服务机器人及应用

1.2 工业机器人与产品

1.2.1 工业机器人组成

1.2.2 工业机器人特点

1.2.3 常用工业机器人

1.3 工业机器人的结构形态

1.3.1 垂直串联机器人

1.3.2 水平串联机器人

1.3.3 并联机器人

1.4 工业机器人的技术性能

1.4.1 主要技术参数

1.4.2 工作范围与承载能力

1.4.3 自由度、速度及精度

1.5 ABB工业机器人概况

1.5.1 ABB通用型垂直串联机器人

1.5.2 ABB专用型垂直串联机器人

1.5.3 ABB其他机器人与变位器

1.6 KUKA工业机器人概况

1.6.1 KUKA通用型垂直串联机器人

1.6.2 KUKA专用型垂直串联机器人

1.6.3 KUKA其他结构机器人

1.6.4 KUKA机器人变位器

1.6.5 KUKA工件变位器

第2章 工业机器人编程基础

2.1 运动控制与坐标系

2.1.1 机器人基准与控制模型

2.1.2 关节轴、运动组与关节坐标系

2.1.3 机器人基准坐标系

2.1.4 机器人作业坐标系

2.1.5 坐标系方向及定义

2.2 常用产品的坐标系定义

2.2.1 FANUC机器人坐标系

2.2.2 安川机器人坐标系

2.2.3 ABB机器人坐标系

2.2.4 KUKA机器人坐标系

2.3 机器人姿态及定义

2.3.1 机器人与工具姿态

2.3.2 机器人姿态的定义

2.3.3 常用产品的姿态参数

2.4 机器人移动要素与定义

2.4.1 机器人移动要素

2.4.2 目标位置与到位区间

2.4.3 移动速度与加速度

2.5 机器人典型作业与控制

2.5.1 焊接机器人分类

2.5.2 点焊机器人作业控制

2.5.3 弧焊机器人作业控制

2.5.4 搬运及通用作业控制

ABB篇

第3章 RAPID程序结构与语法

3.1 RAPID程序结构与格式

3.1.1 RAPID程序结构

3.1.2 RAPID程序模块

3.1.3 RAPID程序格式

3.2 程序声明、参数与程序调用

3.2.1 程序声明与程序参数

3.2.2 普通程序的执行与调用

3.2.3 功能程序及调用

3.2.4 中断程序及调用

3.3 程序数据及定义

3.3.1 数据声明指令

3.3.2 基本型数据及定义

3.3.3 复合型数据、数组及定义

3.3.4 结构数据、枚举数据及使用

3.3.5 程序数据性质及定义

3.4 表达式、运算指令与函数

3.4.1 表达式与编程

3.4.2 运算指令与编程

3.4.3 函数命令及编程

3.4.4 数据转换命令及编程

第4章 运动控制指令编程

4.1 基本程序数据定义

4.1.1 程序点、移动速度定义

4.1.2 到位区间及检测条件定义

4.1.3 工具、工件数据定义

4.2 机器人移动指令编程

4.2.1 指令格式及说明

4.2.2 机器人移动指令编程

4.2.3 程序点的偏置与镜像

4.2.4 位置读入与程序点转换

4.3 移动速度和姿态控制指令

4.3.1 速度控制指令编程

4.3.2 加速度控制指令编程

4.3.3 姿态控制指令编程

4.4 控制点插补指令编程

4.4.1 指令与功能

4.4.2 DO/AO/GO控制点定义

4.4.3 特殊AO及中断控制点定义

4.4.4 控制点插补指令编程

4.5 其他运动控制指令编程

4.5.1 终点输出插补指令

4.5.2 子程序同步插补指令

4.5.3 DI控制点搜索插补指令

4.5.4 独立轴控制指令

4.5.5 多机器人协同运动指令

第5章 系统控制指令编程

5.1 输入/输出指令编程

5.1.1 I/O状态读入函数

5.1.2 DO/GO/AO输出指令

5.1.3 I/O状态等待指令

5.1.4 I/O配置与连接指令

5.1.5 I/O检测函数与指令

5.1.6 输出状态保存指令

5.2 程序运行控制指令编程

5.2.1 程序等待指令

5.2.2 程序停止与移动停止指令

5.2.3 程序转移与指针复位指令

5.2.4 执行时间记录指令与函数

5.3 程序中断指令编程

5.3.1 中断监控指令

5.3.2 I/O中断设定指令

5.3.3 状态中断设定指令

5.4 错误处理与恢复程序编制

5.4.1 错误处理程序编制

5.4.2 故障恢复指令与函数

5.4.3 轨迹存储与恢复指令

5.4.4 轨迹记录与恢复指令及函数

5.5 伺服控制指令与编程

5.5.1 伺服控制模式设定

5.5.2 伺服参数调整与初始化

5.5.3 伺服测试指令与函数

5.5.4 伺服焊钳设定指令

5.5.5 伺服焊钳监控指令与函数

第6章 作业数据设定与程序实例

6.1 工具坐标系及负载设定

6.1.1 移动工具坐标系设定

6.1.2 固定工具坐标系设定

6.1.3 负载数据设定与检查

6.2 工件坐标系的程序设定

6.2.1 工件坐标系设定要求

6.2.2 工件坐标系的偏移设定

6.2.3 工件坐标系的直接设定

6.2.4 工件坐标系定义函数

6.2.5 坐标系变换函数

6.3 机器人运动保护设定

6.3.1 运动保护的基本形式

6.3.2 运动监控区设定

6.3.3 监控区功能设定

6.3.4 负载和碰撞检测设定

6.4 搬运机器人程序实例

6.4.1 作业要求与程序数据定义

6.4.2 程序模块设计

6.4.3 RAPID程序示例

6.5 弧焊机器人程序实例

6.5.1 作业要求与程序数据定义

6.5.2 程序数据定义与模块设计

6.5.3 RAPID程序示例

KUKA篇

第7章 KRL程序设计基础

7.1 KRL程序结构与格式

7.1.1 KRL程序结构

7.1.2 KRL主程序格式

7.1.3 KRL子程序、函数、中断格式

7.1.4 KRL数据表格式

7.1.5 局域程序与全局程序

7.2 KRL程序基本语法

7.2.1 名称、注释、行缩进与折合

7.2.2 指令格式及指令总表

7.2.3 程序数据及分类

7.3 KRL程序数据定义

7.3.1 数据格式与数据声明

7.3.2 简单数据定义

7.3.3 数组数据定义

7.3.4 结构数据定义

7.3.5 枚举数据定义

7.4 KRL表达式与函数

7.4.1 表达式、运算符与优先级

7.4.2 算术、逻辑、比较运算

7.4.3 标准函数与特殊运算

7.5 系统变量、定时器与标志

7.5.1 系统变量与编程

7.5.2 定时器与编程

7.5.3 标志与编程

第8章 KRL指令与编程示例

8.1 机器人移动要素定义

8.1.1 作业形式与坐标系选择

8.1.2 程序点定义

8.1.3 到位区间、速度及加速度定义

8.1.4 工具姿态控制方式定义

8.2 基本移动指令编程

8.2.1 指令格式与基本说明

8.2.2 PTP指令编程

8.2.3 LIN指令编程

8.2.4 CIRC指令编程

8.3 样条插补指令编程

8.3.1 样条插补功能与使用

8.3.2 指令格式与编程示例

8.3.3 附加指令与编程

8.4 基本输入/输出指令编程

8.4.1 I/O信号及处理

8.4.2 DI/DO基本指令编程

8.4.3 脉冲输出指令编程

8.5 控制点输出指令编程

8.5.1 终点及连续移动起点输出

8.5.2 同步输出指令编程

8.5.3 控制点操作指令编程

8.6 循环处理指令编程

8.6.1 DIG循环读入指令编程

8.6.2 AI/AO循环处理指令编程

8.7 程序控制指令编程

8.7.1 执行控制指令编程

8.7.2 循环执行指令编程

8.7.3 分支控制指令编程

8.8 中断程序编程

8.8.1 中断定义、启用与使能

8.8.2 机器人停止及位置记录

8.8.3 轨迹删除与重新启动

第9章 机器人手动操作与示教编程

9.1 操作部件与功能

9.1.1 控制柜面板

9.1.2 Smart PAD示教器

9.2 系统基本操作与设定

9.2.1 启动/关机与示教器热插拔

9.2.2 操作界面与信息显示

9.2.3 主菜单、显示语言与用户等级

9.2.4 系统启动方式与设定

9.2.5 操作模式与安全防护

9.2.6 状态栏图标及操作

9.2.7 帮助文件与使用

9.3 机器人手动操作

9.3.1 手动移动选项设定

9.3.2 3D鼠标操作设定

9.3.3 机器人手动操作

9.4 用户程序创建与项目管理

9.4.1 文件管理器及操作

9.4.2 程序选择、打开与显示

9.4.3 用户程序模块创建

9.4.4 项目管理操作

9.5 程序输入与编辑

9.5.1 程序指令输入

9.5.2 程序注释与程序编辑

9.6 机器人移动指令示教

9.6.1 移动指令输入与编辑

9.6.2 样条类型定义指令输入

9.6.3 型值点与样条段输入

9.6.4 样条插补附加指令输入

9.6.5 样条插补指令编辑

9.7 其他常用指令输入与编辑

9.7.1 DO控制指令输入与编辑

9.7.2 同步输出指令编辑

9.7.3 WAIT指令编辑

9.7.4 AO指令编辑

第10章 机器人设定与状态显示

10.1 机器人零点设定与校准

10.1.1 KUKA机器人调试要求

10.1.2 机器人零点与校准

10.1.3 零点校准测头及安装

10.1.4 零点自动测定与校准

10.1.5 零点直接设定与删除

10.2 软极限、负载及坐标系设定

10.2.1 关节轴软极限设定

10.2.2 机器人负载设定

10.2.3 机器人坐标系与设定

10.3 工具移动作业坐标系设定

10.3.1 坐标系定义与数据输入

10.3.2 TOOL CS原点示教

10.3.3 TOOL CS方向示教

10.3.4 BASE CS示教

10.4 工件移动作业坐标系设定

10.4.1 坐标系定义与数据输入

10.4.2 BASE CS示教

10.4.3 TOOL CS示教

10.5 外部运动系统坐标系设定

10.5.1 机器人变位器坐标系设定

10.5.2 工件变位器坐标系设定

10.5.3 工件变位器的BASE CS设定

10.6 机器人工作区间设定与监控

10.6.1 作业边界与作业区域定义

10.6.2 工作区间的输入设定

10.6.3 工作区间的程序设定

10.7 控制系统状态显示

10.7.1 机器人实际位置显示

10.7.2 系统输入/输出信号显示

10.7.3 标志、定时器状态显示

参考文献