膝关节是下肢活动支撑关节之一，也是下肢灵活运动的前提，其舒适性和灵活性影响整个下肢外骨骼的舒适性和灵活性。本书主要介绍膝关节外骨骼机器人设计与分析的相关内容，基于平面四杆机构的连杆综合理论，提出一种可重构膝关节外骨骼结构设计方法，并对膝关节外骨骼的性能行分析。首先，提出了一种四杆机构连杆轨迹综合方法，以满足膝关节外骨骼设计可变轴线结构的高效要求，为设计基于可重构机构的膝关节外骨骼奠定理论基础。其次，基于功能组合原理提出了一种可重构综合方法，并利用该方法得到一种膝关节外骨骼结构。后面提出一种基于轴线错位计算的膝关节外骨骼机器人穿戴安全性和舒适性的分析方法。本书可供机械、军事、医疗康复等专业的科研人员和相关工程技术人员，或者高等院校研究生阅读参考。
售 价：¥
纸质售价：¥93.10购买纸书
6.8
温馨提示：数字商品不支持退换货，不提供源文件，不支持导出打印
为你推荐
内容提要
前言 PREFACE
第1章 绪论
1.1 本书内容的背景和意义
1.2 外骨骼机器人的研究综述
1.2.1 刚性外骨骼机器人
1.2.2 柔性外骨骼机器人
1.2.3 膝关节外骨骼机器人
1.3 机构综合的研究综述
1.3.1 可重构机构综合
1.3.2 四杆机构综合
1.4 当前发展存在的问题
1.5 本书主要内容及章节安排
1.5.1 本书主要内容
1.5.2 章节安排
第2章 膝关节外骨骼综合方法
2.1 多项式消元理论
2.2 连杆曲线综合
2.2.1 建立模型
2.2.2 完全解析法
2.2.3 算例
2.3 时序路径综合
2.3.1 综合方程的消元
2.3.2 统一综合方法
2.3.3 算例
2.4 混合条件综合
2.4.1 圆锥曲线筛选算法
2.4.2 混合综合方法
2.4.3 算例
2.5 膝关节外骨骼重构综合方法
2.6 本章小结
第3章 膝关节外骨骼的尺度综合
3.1 膝关节外骨骼的错位
3.1.1 运动过程分析
3.1.2 错位分析
3.2 膝关节外骨骼的设计方法
3.2.1 膝关节功能分析与设计要求
3.2.2 膝关节外骨骼的功能设计方法
3.2.3 平面四杆机构的优势
3.3 膝关节不同速度的轨迹实验
3.3.1 实验模型与测试原理
3.3.2 实验方法
3.3.3 实验结果
3.3.4 结果分析
3.4 膝关节外骨骼的综合方法
3.4.1 目标点的提取
3.4.2 综合模型
3.4.3 变量
3.4.4 约束函数
3.4.5 目标函数
3.5 轨迹结果
3.5.1 速度1.5m/s的轨迹综合
3.5.2 速度2.5m/s的轨迹综合
3.5.3 速度3.5m/s的轨迹综合
3.6 本章小结
第4章 膝关节外骨骼的可重构设计
4.1 膝关节外骨骼重构综合
4.1.1 重构样本的同源机构计算
4.1.2 图像法求解构型连杆交集
4.1.3 可重构连杆参数的确定
4.1.4 可重构连杆参数的调整
4.2 可重构膝关节外骨骼综合结果
4.3 刚柔耦合膝关节外骨骼机构综合
4.3.1 膝关节内旋／外旋功能的分析
4.3.2 柔性化建模方法
4.3.3 柔性综合与结构设计
4.3.4 柔性单元参数计算
4.4 膝关节外骨骼设计结果
4.5 本章小结
第5章 膝关节外骨骼的性能分析
5.1 分析指标的特点、联系与区别
5.2 分析方法的基本原则
5.3 安全性分析——空间运动范围
5.3.1 膝关节外骨骼的自由度分析
5.3.2 膝关节外骨骼的角度分析
5.3.3 膝关节外骨骼模型验证
5.4 舒适性分析——轴线错位
5.4.1 膝关节外骨骼模型轨迹分析方法
5.4.2 两个变换区域的轨迹分析
5.4.3 两个构态的轨迹分析
5.4.4 柔性化轨迹分析
5.5 舒适性分析——人机交互力
5.5.1 人机交互力的分析
5.5.2 人机交互力的对比
5.6 本章小结
参考文献
买过这本书的人还买过
读了这本书的人还在读
同类图书排行榜
购物车
个人中心
