工业机器人操作与运维电子书

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内容简介

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制造业高技能应用丛书编委会

前言

第1部分　技能基础

第1章　工业机器人操作安全

1.1　工业机器人安全使用

1.1.1　安全使用规程

1.1.2　相关安全风险

1.1.3　安全防范措施

1.2　工业机器人安全标识

思考与练习

第2章　工业机器人认知

2.1　认识工业机器人

2.1.1　工业机器人发展史及我国现状

2.1.2　工业机器人关节机构

2.1.3　工业机器人性能指标

2.1.4　工业机器人分类

2.1.5　工业机器人坐标系

2.2　工业机器人系统构成

2.2.1　工业机器人机械结构

2.2.2　工业机器人传感器及其应用

2.2.3　工业机器人控制与驱动系统

2.2.4　工业机器人传动系统

2.3　搬运码垛工作站认知

2.3.1　搬运码垛工作站构成

2.3.2　搬运码垛工作站应用

思考与练习

第3章　工业机器人安装

3.1　安装及测量工具的认识和使用

3.2　工作站技术文件识读

3.2.1　机械识图基础

3.2.2　电气识图基础

3.2.3　气动识图基础

3.2.4　典型工作站图纸识读

3.3　工业机器人工作站安装

3.3.1　安装环境要求

3.3.2　拆装注意事项

3.3.3　工业机器人本体安装

3.3.4　工业机器人与控制柜连接

思考与练习

第4章　工业机器人校对与调试

4.1　工业机器人零点校对

4.1.1　对齐同步标记与重置零位

4.1.2　重置伺服电机编码器

4.2　工业机器人调试

4.2.1　功能部件运行调试

4.2.2　工业机器人运行参数及运行状态监测

4.3　工业机器人坐标系标定与验证

4.3.1　工具坐标系标定与验证

4.3.2　用户坐标系标定与验证

思考与练习

第5章　工业机器人操作与编程

5.1　工业机器人编程语言

5.2　埃夫特工业机器人基本操作

5.2.1　示教器操作环境配置

5.2.2　工业机器人运行模式及运行速度设置

5.2.3　工业机器人坐标系设定

5.2.4　工业机器人紧急停止与复位

5.2.5　查看工业机器人常用信息

5.2.6　程序调试与运行

5.3　ABB工业机器人基本操作

5.3.1　示教器操作环境配置

5.3.2　工业机器人运行模式及运行速度设置

5.3.3　工业机器人坐标系设定

5.3.4　工业机器人紧急停止与复位

5.3.5　查看工业机器人常用信息

5.4　工业机器人数据备份及恢复

5.4.1　工业机器人数据备份

5.4.2　工业机器人数据恢复

5.5　埃夫特工业机器人简单动作编程

5.5.1　埃夫特工业机器人常用编程指令

5.5.2　埃夫特工业机器人运动指令参数设置

5.6　ABB工业机器人简单动作编程

5.6.1　ABB工业机器人常用编程指令

5.6.2　程序的调试与运行

思考与练习

第6章　工业机器人外围设备

6.1　工业机器人与外围设备通信技术

6.1.1　工业机器人控制系统中的通信

6.1.2　通信协议

6.2　机器人中智能传感器的应用

6.3　PLC应用技术

6.3.1　PLC的概述

6.3.2　PLC的工作原理

6.3.3　信捷PLC软元件

6.3.4　PLC的程序编制

6.4　触摸屏应用技术

6.4.1　触摸屏主要结构

6.4.2　触摸屏应用设计原则

思考与练习

第7章　工业机器人系统维护

7.1　工业机器人系统常规检查维护

7.2　工业机器人本体定期维护

7.3　工业机器人控制柜定期维护

7.4　控制柜控制原理图识读与电路检查

7.4.1　控制原理框图

7.4.2　安全板

7.4.3　控制电路维护的基本方法

7.5　工业机器人维护管理制度

思考与练习

第8章　工业机器人系统故障诊断及处理

8.1　工业机器人常见故障分类

8.2　工业机器人故障排除思路及应遵循的原则

8.3　故障诊断与排除的基本方法

8.4　工业机器人本体故障诊断及处理

8.5　工业机器人控制柜故障诊断及处理

8.6　位置传感器故障诊断及处理

思考与练习

第2部分　实操与考证（埃夫特本体）

第9章　项目一：工业机器人操作安全

9.1　任务一：执行通用安全操作规范

9.1.1　机器人系统安全风险

9.1.2　穿戴安全护具

9.2　任务二：了解通用安全操作要求

9.2.1　调整、操作、维护保养等作业的安全注意事项

9.2.2　机器人本体的安全对策

思考与练习

第10章　项目二：工业机器人系统安装

10.1　任务一：机械拆装与测量

10.1.1　工业机器人拆包前的准备

10.1.2　工业机器人拆包流程

10.1.3　清点装箱物品

10.1.4　根据生产工艺和要求正确选用测量工具

10.2　任务二：识读技术文件

10.2.1　机械布局图识读

10.2.2　电气布局图识读

10.2.3　电气原理图识读

10.2.4　气动原理图识读

10.3　任务三：安装工业机器人

10.3.1　工业机器人本体安装

10.3.2　末端执行器的安装

10.4　任务四：安装工业机器人系统

10.4.1　安装工业机器人控制柜

10.4.2　安装工业机器人示教器

10.4.3　安装工业机器人控制系统硬件

思考与练习

第11章　项目三：工业机器人校准与调试

11.1　任务一：工业机器人零点校对

11.2　任务二：工业机器人调试

11.3　任务三：工业机器人坐标系标定与验证

11.3.1　工具坐标系标定与验证

11.3.2　用户坐标系标定与验证

思考与练习

第12章　项目四：工业机器人系统操作与编程

12.1　任务一：工业机器人编程

12.1.1　工业机器人简单任务编程

12.1.2　工业机器人复杂任务编程

12.1.3　工业机器人通信程序编写

12.2　任务二：PLC程序的编写

12.2.1　信捷PLC编程软件的使用

12.2.2　实验台启动、停止、复位按钮灯启停控制

12.2.3　实验台启动、停止、复位按钮灯闪烁控制

12.3　任务三：PLC与六轴机器人的通信

12.3.1　通信指令参数设置

12.3.2　PLC与六轴机器人通信程序的编写

12.3.3　PLC与机器人通信变量对应关系及通信验证

12.4　任务四：触摸屏的使用

12.4.1　触摸屏的硬件连接

12.4.2　TouchWin软件的使用

12.5　任务五：综合实训

12.5.1　按钮控制工业机器人连续搬运工件

12.5.2　触摸屏控制工业机器人连续搬运工件

思考与练习

第13章　项目五：工业机器人系统维护

13.1　任务一：工业机器人控制柜维护

13.2　任务二：工业机器人本体维护

思考与练习

第14章　项目六：工业机器人系统故障及处理

14.1　任务一：工业机器人本体故障诊断及处理

14.1.1　机器人振动噪声故障诊断与处理

14.1.2　电机过热故障诊断与处理

14.1.3　齿轮箱漏油故障诊断及处理

14.2　任务二：工业机器人控制柜故障诊断及处理

思考与练习

附录

1+X等级考试初级理论样题

一、单项选择题（本大题共40小题，每小题1.5分，共60分）

二、多项选择题（本大题共10小题，每小题3分，共30分）

三、判断题（本大题共5小题，每小题2分，共10分）

1+X等级考试初级实操样题

任务一：安装工业机器人系统

任务二：示教器系统语言与参数设置

任务三：工业机器人的物料搬运

参考文献