安川工业机器人从入门到精通电子书

第1章 概 述

1.1 机器人的产生及发展

1.1.1 机器人的产生与定义

1.1.2 机器人的发展

1.2 机器人分类

1.2.1 机器人分类

1.2.2 工业机器人

1.2.3 服务机器人

1.3 工业机器人应用

1.3.1 技术发展与产品应用

1.3.2 主要生产企业

第2章 工业机器人的组成与性能

2.1 工业机器人的组成及特点

2.1.1 工业机器人的组成

2.1.2 工业机器人的特点

2.2 工业机器人的结构形态

2.2.1 垂直串联机器人

2.2.2 水平串联机器人

2.2.3 并联机器人

2.3 工业机器人的技术性能

2.3.1 主要技术参数

2.3.2 工作范围与承载能力

2.3.3 自由度、速度及精度

2.4 安川工业机器人

2.4.1 垂直串联机器人

2.4.2 其他结构机器人

2.4.3 变位器

第3章 工业机器人机械结构

3.1 工业机器人本体结构

3.1.1 垂直串联结构

3.1.2 垂直串联手腕结构

3.1.3 SCARA、Delta结构

3.2 关键零部件结构

3.2.1 变位器

3.2.2 减速器与CRB轴承

3.3 典型结构剖析

3.3.1 机身结构剖析

3.3.2 手腕结构剖析

3.4 机械传动系统设计

3.4.1 前驱RBR手腕

3.4.2 后驱RBR手腕

3.4.3 后驱RR与3R手腕

3.4.4 SCARA机器人

第4章 谐波减速器及维护

4.1 变速原理与产品

4.1.1 谐波齿轮变速原理

4.1.2 产品与结构

4.2 主要技术参数与选择

4.2.1 主要技术参数

4.2.2 谐波减速器选择

4.3 国产谐波减速器产品

4.3.1 型号规格与技术性能

4.3.2 产品结构与技术参数

4.4 哈默纳科谐波减速器

4.4.1 产品概况

4.4.2 部件型减速器

4.4.3 单元型减速器

4.4.4 简易单元型减速器

4.5 谐波减速器的安装维护

4.5.1 部件型谐波减速器

4.5.2 单元型谐波减速器

4.5.3 简易单元型谐波减速器

第5章 RV减速器及维护

5.1 变速原理与产品

5.1.1 RV齿轮变速原理

5.1.2 产品与结构

5.2 主要技术参数与选择

5.2.1 主要技术参数

5.2.2 RV减速器选择

5.3 常用产品结构与性能

5.3.1 基本型减速器

5.3.2 标准单元型减速器

5.3.3 紧凑单元型减速器

5.3.4 中空单元型减速器

5.4 RV减速器安装维护

5.4.1 基本安装要求

5.4.2 基本型减速器安装维护

5.4.3 单元型减速器安装维护

第6章 工业机器人编程基础

6.1 控制轴组与坐标系

6.1.1 控制基准与控制轴组

6.1.2 机器人本体坐标系

6.1.3 机器人作业坐标系

6.2 机器人与工具姿态

6.2.1 机身姿态定义

6.2.2 区间及工具姿态

6.3 移动要素及定义

6.3.1 机器人移动要素

6.3.2 目标位置定义

6.3.3 到位区间定义

6.3.4 移动速度定义

6.4 程序结构与程序命令

6.4.1 程序与编程

6.4.2 程序结构

6.4.3 安川机器人命令

第7章 基本命令编程

7.1 移动命令编程

7.1.1 命令格式与功能

7.1.2 添加项及使用

7.2 输入/输出命令编程

7.2.1 I/O信号及功能

7.2.2 命令格式与功能

7.2.3 编程说明

7.3 程序控制命令编程

7.3.1 执行控制命令

7.3.2 程序转移命令

7.4 变量编程

7.4.1 变量分类与使用

7.4.2 变量读写命令

7.4.3 变量运算命令

7.4.4 变量转换命令

7.5 坐标平移及设定、变换

7.5.1 坐标平移命令编程

7.5.2 坐标设定与变换命令

第8章 机器人作业命令编程

8.1 点焊作业命令编程

8.1.1 机器人点焊系统

8.1.2 控制信号与命令

8.1.3 焊接启动命令编程

8.1.4 连续焊接命令编程

8.1.5 空打命令编程

8.1.6 焊钳更换命令编程

8.2 弧焊作业命令编程

8.2.1 机器人弧焊系统

8.2.2 控制信号与命令

8.2.3 焊接启动与关闭命令编程

8.2.4 焊接设定与弧焊监控命令编程

8.2.5 渐变焊接命令编程

8.2.6 摆焊命令编程

8.3 搬运作业命令编程

8.3.1 机器人搬运系统

8.3.2 控制信号与命令编程

8.4 通用作业程序编制

8.4.1 通用机器人与应用

8.4.2 控制信号与命令编程

第9章 机器人基本操作

9.1 示教器说明

9.1.1 操作部件及功能

9.1.2 示教器显示

9.2 机器人安全操作

9.2.1 开/关机与系统检查

9.2.2 安全模式及设定

9.3 机器人手动操作

9.3.1 轴组与坐标系选择

9.3.2 关节坐标系点动

9.3.3 机器人TCP点动

9.3.4 工具定向点动

9.4 示教编程操作

9.4.1 示教条件及设定

9.4.2 程序创建

9.4.3 移动命令示教

9.4.4 作业命令输入

9.5 命令编辑操作

9.5.1 编辑设置与搜索

9.5.2 移动命令编辑

9.5.3 其他命令编辑

9.5.4 程序暂停与点重合

9.6 程序编辑

9.6.1 程序复制、删除和重命名

9.6.2 注释编辑和程序编辑禁止

9.6.3 程序块剪切、复制和粘贴

9.7 速度修改与程序点检查

9.7.1 移动速度修改

9.7.2 程序点检查与试运行

9.8 变量编辑操作

9.8.1 数值与字符变量编辑

9.8.2 位置变量编辑

第10章 作业文件编辑操作

10.1 点焊作业文件编辑

10.1.1 焊机特性文件编辑

10.1.2 焊钳特性文件编辑

10.1.3 电极与工具坐标系设定

10.1.4 压力条件文件编辑

10.1.5 手动焊接设定

10.1.6 间隙焊接文件及命令编辑

10.2 弧焊作业文件编辑

10.2.1 手动操作与软件版本选择

10.2.2 焊机特性文件编辑

10.2.3 弧焊辅助条件文件编辑

10.2.4 弧焊管理与监控文件

10.2.5 引弧条件文件编辑

10.2.6 熄弧条件文件编辑

10.2.7 摆焊文件编辑与禁止

10.3 搬运及通用机器人设定

10.3.1 搬运机器人作业设定

10.3.2 通用机器人作业设定

第11章 机器人调试与再现运行

11.1 机器人原点设定

11.1.1 绝对原点设定

11.1.2 第二原点设定

11.1.3 作业原点设定

11.2 工具文件编辑

11.2.1 文件编辑操作

11.2.2 工具坐标系示教设定

11.3 机器人高级安装设定

11.3.1 工具参数设定

11.3.2 机器人安装及载荷设定

11.4 用户坐标系设定

11.4.1 坐标系设定要求

11.4.2 用户坐标系示教

11.5 运动保护区设定

11.5.1 软极限及硬件保护设定

11.5.2 干涉保护区设定

11.5.3 碰撞检测功能设定

11.6 再现运行条件设定

11.6.1 主程序设置与调用

11.6.2 再现运行基本设定

11.6.3 操作条件与特殊运行设定

11.6.4 程序平移转换及设定

11.6.5 程序镜像转换及设定

11.6.6 程序点手动调整（PAM）

11.7 程序再现运行

11.7.1 再现运行的操作

11.7.2 预约启动运行

第12章 系统设置与维修操作

12.1 示教器设置

12.1.1 示教器显示设置

12.1.2 示教器高级设置

12.1.3 快捷键与定义

12.2 系统参数与硬件配置

12.2.1 系统参数设定

12.2.2 I/O单元配置

12.2.3 基座轴配置

12.2.4 工装轴配置

12.3 系统备份、恢复和初始化

12.3.1 存储器安装与使用

12.3.2 文件夹设定

12.3.3 文件保存与安装

12.3.4 系统备份与恢复

12.3.5 系统初始化

12.4 系统监控操作

12.4.1 I/O监控、编辑与强制

12.4.2 驱动器运行监控

12.5 报警与错误显示及处理

12.5.1 报警显示及处理

12.5.2 操作错误与处理

12.5.3 模块工作状态指示

附录 安全模式菜单显示与编辑