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Chapter 1 Standard Specifications of the Robot 机器人的技术规格
1.1 Robot arm 机器人本体
1.2 Rated load and operating range 额定负载与动作范围
1.2.1 Relationship between mass capacity and movement area for 4-axis robot 4轴机器人负载质量与动作范围关系
1.2.2 Relationship between mass capacity and movement area for 6-axis robot 6轴机器人负载质量与动作范围关系
1.3 Relationship between mass capacity and speed 负载质量与速度的关系
1.4 Relationship between height of shaft（J3 axis）and acceleration/deceleration speed J3轴行程高度与加减速度的关系
1.5 Outside dimensions 外形尺寸 （图1-11、图1-12）
1.6 Tooling 工具（外围附件）
1.7 Controller 控制器
1.8 Options 选件
Chapter 2 Installing the Robot 机器人的安装
2.1 Unpacking to installation 开箱及安装
2.2 Connecting the power cable and grounding cable 连接电源电缆和接地电缆
2.3 Attachments installation procedures 附件安装
Chapter 3 Setting the Robot 机器人的设置
3.1 Setting the origin 原点设置
3.1.1 Origin data input method 数据输入方式
3.1.2 Preparing the T/B 操作使用T/B示教单元（图3-2）
3.2 Resetting the origin 原点重新设置
3.2.1 Mechanical stopper method 机械挡块方式
3.2.2 Jig method 校正棒方式
3.2.3 ABS origin method ABS设置原点方式
3.3 Changing the operating range 调整运行范围
3.3.1 The structure of mechanical stopper 机械挡块的构成（图3-37）
3.3.2 The installation of stopper block 机械挡块的安装
3.3.3 Installation of J1 axis operating range change option J1轴行程挡块的安装
Chapter 4 How to Operate Robot 机器人的操作
4.1 Operation panel（O/P）functions操作面板的使用
4.2 Installation of teaching pendant 示教单元的安装
4.3 Explanation of operation methods 操作方式说明（表4-1）
4.3.1 JOINT jog 关节型点动
4.3.2 XYZ jog 直交型点动
4.3.3 TOOL jog 以工具坐标系为基准点动
4.3.4 3-axis XYZ jog 三轴型点动
4.3.5 CYLINDER jog 圆柱型点动
4.3.6 WORK jog 在工件坐标系中的点动
4.4 Aligning the hand 机械手整列操作
Chapter 5 Programming 机器人编程
5.1 Creation procedures 编制程序的流程
5.2 Creating the program 新建程序
Chapter 6 Commands of the Robot 机器人编程指令
6.1 Coordinate system description of the robot 机器人使用的坐标系种类
6.2 Mechanical interface coordinate system 机械接口坐标系
6.3 Tool coordinate system 工具坐标系
6.3.1 Definition 定义
6.3.2 Effects of using tool coordinate system 使用工具坐标系的效果
6.4 Robot operation control 机器人动作指令
6.4.1 Interpolation movement 插补指令
6.4.2 Cnt（Continuous） 连续轨迹运行
6.4.3 Pallet operation 码垛指令
6.5 Robot operation control 机器人运行控制
6.6 Detailed explanation of command words 指令详细解释
Chapter 7 Functions Set with Parameters 参数设置
7.1 Standard tool coordinate 标准工具坐标系
7.2 Standard base coordinate 标准基本坐标系
7.3 Free plane limit 自由平面限制
7.4 Automatic return setting after jog feed at pause 点动暂停后返回轨迹设置
7.5 Warm-up operation mode 暖机运行模式
7.6 High-speed RAM operation image 高速RAM运行图（图7-15）
7.7 Collision detection function 碰撞检测
7.8 Simulation and robot calibration operation 模拟及机器人校准运行
Chapter 8 Advanced Functions 高级功能
8.1 Configuration flag 结构标志
8.1.1 Configuration flag of 6-axis robot 6轴机器人的结构标志
8.1.2 Configuration flag for horizontal multi-joint robot 水平多关节型机器人的结构标志
8.2 Spline interpolation 样条曲线插补
8.3 Ex-T control 以外部原点为基准的控制
8.3.1 Outline 概述
8.3.2 Ex-T coordinate setting Ex-T坐标系设置
8.3.3 Operation 操作
8.4 Cooperative operation function 联合操作功能
Chapter 9 Tracking Control 跟踪控制
9.1 Tracking systems 跟踪系统
9.1.1 Configuration example of conveyor tracking systems传输线跟踪系统
9.1.2 Configuration example of vision tracking systems视觉跟踪系统
9.1.3 Measures against the noise 抗电磁干扰（图9-5）
9.1.4 Calibration operation for conveyor and robot 传送带和机器人的校准操作（图9-6）
9.1.5 Tracking check function 跟踪核查功能（图9-7）
9.2 Circular arc tracking 圆弧跟踪
Chapter 10 Additional Axis 附加轴
10.1 Outline 概述
10.2 Additional axis function 附加轴功能
Chapter 11 Maintenance and Inspection 维护和保养
11.1 Robot arm structure 机器人构造
11.1.1 Structure for horizontal multi-joint type robot 水平型机器人的构造
11.1.2 Structure for 6-axis robot 6轴机器人的构造
11.2 Installing/removing the cover 盖板安装与拆卸
11.3 Inspection, maintenance and replace-ment of timing belt 同步带检查保养及张紧度调整
11.3.1 Inspection and maintenance of timing belt for horizontal multi-joint type robot 水平型机器人同步带的检测和维护
11.3.2 Inspection and maintenance of timing belt for 6-axis robot 6轴机器人同步带保养维护
11.3.3 Tension adjustment of timing belt 同步带的张紧调整（图11-17）
11.4 Lubrication 润滑
11.5 Replacing the battery 更换电池
11.6 The check of the filter，cleaning，exchange 过滤窗的检查、清洗及更换
11.7 Overhaul 大修（图11-27）
Chapter 12 The Application of Robots in Welding Industries 机器人在焊接行业中的应用
12.1 Composition and structure 组成结构
12.2 Feature 特点
12.3 Structure design 结构设计
12.4 Equipment 装备
12.5 Welding application 焊接应用
12.5.1 Workstation 工作站
12.5.2 Box welding robot workstation 箱体焊接机器人工作站
12.5.3 Robot flexible laser welding machine 机器人柔性激光焊接机
12.5.4 Shaft welding robot workstation 轴类焊接机器人工作站
12.5.5 Robot welding stud workstation 机器人焊接螺柱工作站
12.6 Welding robot production line焊接机器人生产线
12.7 Application of welding robot in automobile production焊接机器人在汽车生产中的应用
12.8 Characteristics of arc welding 弧焊特点
12.8.1 Basic function 基本功能
12.8.2 Welding equipment 焊接设备
12.8.3 Maintaining 维护保养
Chapter 13 The Application of Robots in Other Industries 机器人在其他行业中的应用
13.1 Application of robot in transportation industry 机器人在搬运码垛行业中的应用
13.2 Application of robot in polishing industry 机器人在打磨抛光行业中的应用
13.3 Application of robot in machine tool industry 机器人在机床加工行业中的应用
13.3.1 Overview 概述
13.3.2 Loading and unloading robot features 上下料机器人的特点
13.3.3 Robot classification 机器人分类
13.3.4 Working example 工作样例
13.4 Application of robot in cutting industry 机器人在切割行业中的应用
13.5 Application of robot in spraying industry 机器人在喷涂行业中的应用
Chapter 14 Robot Force Sensing Control 机器人的力觉控制
14.1 What is the force sensing control function？ 什么是力觉控制功能？
14.2 Terms 术语
14.3 System composition 系统构成
14.4 Force sense coordinate system 力觉坐标系
14.4.1 The definition of the force sense coordinate system 力觉坐标系的定义
14.4.2 Force sensor coordinate system 力觉传感器坐标系
14.5 Program 程序
14.5.1 Mode switching 模式切换
14.5.2 Sample program 1 样例程序１
14.5.3 Sample program 2 样例程序２
14.5.4 Sample program 3 样例程序３
14.5.5 Sample program 4 样例程序４
14.6 Stiffness controlling 刚度控制
14.6.1 Stiffness controlling principle 刚度控制原理
14.6.2 Change control characteristics 1 改变控制特性1
14.6.3 Change control characteristics 2 改变控制特性2
14.7 Assembly 装配
14.7.1 Case 1 案例1
14.7.2 Case 2 案例2
14.7.3 Case 3：data latching and reading 案例3：数据锁存及读取
14.7.4 Data transfer case 数据传送案例
14.7.5 Position alignment push in 位置对准推入
References 参考文献
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