本书系统论述了解耦构型综合的方法，内容新颖，系统全面。本书具有以下两大特色： （1）内容新颖：本书论述了解耦机构新展、新成就，展现了现代机构学在理论研究与应用研究方面的新思想、新概念、新技术与新方法。对从事机构学、机器人学的教学及科学研究具有一定的启发与帮助。 （2）系统全面：主要包含构型解耦的理论判据、支解耦的型综合方法、机构解耦的型综合方法、解耦构型的性能研究及应用，并按照理论研究、型综合方法、性能应用循序渐的层次行了内容安排。
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内容提要
前言PREFACE
第1章 绪论
1.1 概述
1.2 解耦构型的研究意义
1.3 并联机构的解耦综合
1.4 混联机构的解耦综合
1.5 本书内容
1.6 本章小结
参考文献
第2章 机构解耦理论模型
2.1 引言
2.2 机构的类型
2.3 机构解耦的矩阵描述
2.4 机构解耦的微分描述
2.5 机构解耦的统一映射模型
2.6 本章小结
参考文献
第3章 运动合成关系及支链的解耦综合
3.1 引言
3.2 机构运动合成规律
3.3 运动轴线的迁移关系
3.4 支链的解耦
3.5 可实现解耦运动特征的几类构型结构
3.6 支链解耦综合
3.7 本章小结
参考文献
第4章 基于李群及旋量理论并联解耦机构的型综合
4.1 引言
4.2 并联解耦机构的型综合
4.3 2T1R并联解耦机构的型综合
4.4 2T1R并联解耦机构的型综合
4.5 机构的输出特性分析
4.6 本章小结
参考文献
第5章 基于冗余约束并联机构解耦的型综合
5.1 引言
5.2 冗余约束
5.3 冗余约束并联机构解耦的型综合
5.4 2R1T并联解耦机构支链的综合
5.5 2R1T并联解耦机构的综合
5.6 2R1T并联解耦机构的输出特性分析
5.7 本章小结
参考文献
第6章 基于广义基本运动链混联机构解耦的型综合
6.1 引言
6.2 混联机构构型及广义基本运动链
6.3 解耦运动特征
6.4 混联机构的解耦综合
6.5 3T2R混联机构的解耦综合
6.6 3T2R混联解耦机构的应用
6.7 本章小结
参考文献
第7章 开链机构的输出精度的统一理论模型
7.1 引言
7.2 有限位移旋量矩阵及组合运算
7.3 机构输出精度的误差源分析
7.4 输出误差的统一模型
7.5 实例分析
7.6 本章小结
参考文献
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