工业机器人应用编程自学·考证·上岗一本通(初级)电子书

第1章 工业机器人应用编程基础

1.1 认识工业机器人

1.1.1 工业机器人的产生

1.1.2 工业机器人的分类

1.1.3 工业机器人的基本工作原理

1.2 工业机器人的组成

1.2.1 执行机构

1.2.2 驱动系统

1.2.3 控制系统

1.2.4 传感系统

1.3 工业机器人的应用

1.3.1 工业机器人技术参数

1.3.2 工业机器人的应用环境

1.3.3 工业机器人的应用领域

1.3.4 工业机器人在新领域中的应用

1.4 工业机器人操作准备

1.4.1 进入工业机器人车间

1.4.2 工业机器人的基本术语

1.4.3 工业机器人的图形符号体系

1.4.4 工业机器人的安全符号

1.4.5 操作规程

第2章 工业机器人的操作

2.1 工业机器人的基本操作

2.1.1 示教器的基本操作

2.1.2 ABB机器人系统的基本操作

2.1.3 新建和加载程序

2.1.4 导入EIO文件

2.2 工业机器人的手动操纵方式

2.2.1 手动操纵机器人

2.2.2 手动操纵的快捷方式

2.3 程序数据的设置

2.3.1 程序数据的类型

2.3.2 常用程序数据说明举例

2.3.3 程序数据的建立

2.4 工业机器人坐标系

2.4.1 工业机器人坐标系的确定

2.4.2 工业机器人常用坐标系

2.4.3 工业机器人坐标系的设置及选择

2.4.4 工具数据tooldata的设定

2.4.5 工件数据wobjdata的设定

2.4.6 有效载荷loaddata的设定

第3章 工业机器人通信

3.1 标准I/O板的配置

3.1.1 ABB机器人I/O通信的种类

3.1.2 信号定义

3.1.3 ABB标准I/O板的设置

3.1.4 定义输入/输出信号

3.1.5 定义组输入/输出信号

3.1.6 I/O信号监控与操作

3.1.7 定义模拟输出信号ao1

3.2 关联信号

3.2.1 系统输入/输出与I/O信号的关联

3.2.2 定义可编程按键

第4章 轨迹类工作站的现场编程

4.1 典型轨迹类作业的规划

4.1.1 涂胶装配

4.1.2 点焊

4.1.3 弧焊

4.1.4 轨迹类周边设备的作业规划

4.2 轨迹程序的编制

4.2.1 常用运动指令

4.2.2 FUNCTION功能

4.2.3 简单运算指令

4.2.4 ABB机器人基本运动指令的操作

4.2.5 FUNCTION功能的操作

4.2.6 赋值指令

4.3 坐标变换

4.3.1 工件坐标系变换

4.3.2 工具坐标系偏移功能

第5章 搬运类程序的编制

5.1 搬运类程序的编制指令

5.1.1 指令介绍

5.1.2 区域检测(World Zones) 的I/O信号设定

5.1.3 创建带参数的例行程序

5.1.4 数组

5.2 搬运程序的编制

5.2.1 辅助标定工具

5.2.2 平口手爪工具负载测算

5.2.3 搬运

5.3 工业机器人电机装配

5.3.1 自动更换末端执行装置

5.3.2 装配程序的编制

5.4 码垛程序编制

5.4.1 码垛工艺

5.4.2 重叠式码垛

5.4.3 纵横交错式码垛

5.4.4 旋转交错式码垛

5.4.5 环形仓码垛

第6章 工业机器人的维护

6.1 维护标准

6.1.1 间隔说明

6.1.2 清洁工业机器人

6.2 检查与更换

6.2.1 检查

6.2.2 更换

6.3 工业机器人运行状态监测

6.3.1 工业机器人运行参数检测

6.3.2 工业机器人运行状态检测

参考文献

附录1工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级）理论试题

附录2 工业机器人应用编程职业技能等级(ABB初级)实操考核任务书考生须知:

附录3 工业机器人应用编程职业技能等级(ABB初级)