（1）本书作者在血管介手术机器人领域深耕多年，是国际上该领域有重要影响力的学者之一。（2）书中内容是作者及其团队展血管介手术机器人研究的代表性成果之一。（3）本书设计的血管介手术机器人系统，充分考虑医生工作环境、操作习惯，在手术操作精度、医生操作临场感、手术操作安全性等方面，具有较高的优势。（4）本书结合深度学习,创新性地提出一种基于医生经验学习的血管介手术机器人人机协作策略。（5）书中图表、数据翔实，在理论介绍的基础上，更注重实际临床实验的效果，对我国未来血管介手术机器人系统的设计与实施具有重要参考意义。
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6.4
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内容提要
前言
第1章 概述
1.1 医疗机器人的发展机遇
1.2 医疗机器人的历史变革
1.3 血管介入手术机器人研究现状
1.4 自主／半自主手术机器人研究现状
1.5 现有研究存在的问题及启示
1.6 本书内容
第2章 主从式血管介入手术机器人系统构成
2.1 引言
2.2 血管介入手术概述
2.3 血管介入手术机器人功能需求分析
2.4 血管介入手术机器人系统构成
2.5 本章小结
第3章 双滑块式血管介入手术机器人从端操作器
3.1 引言
3.2 双滑块式协同操作概念设计
3.3 双滑块式协同操作结构设计
3.4 双滑块式从端操作器性能测评
3.5 本章小结
第4章 高临场感血管介入手术机器人主端操作器
4.1 引言
4.2 主端操作器及混合式力反馈技术概述
4.3 基于位置环-传感器闭环控制的主动式力反馈
4.4 基于磁粉的被动式力反馈
4.5 主端操作器结构设计
4.6 主端操作器性能验证
4.7 本章小结
第5章 血管介入手术机器人安全策略
5.1 引言
5.2 临床手术分层操作概念
5.3 基于分层操作的安全策略
5.4 安全策略实验标定与参数设计
5.5 力学测量补偿
5.6 本章小结
第6章 血管介入手术机器人系统性能评价
6.1 引言
6.2 主从跟随性能测评
6.3 协同操作性能测评
6.4 分层式安全策略性能测评
6.5 本章小结
第7章 血管介入手术机器人人机协作策略
7.1 引言
7.2 基于人机信任度的主从动态映射模型
7.3 基于导管操作力状态识别的主从动态映射模型
7.4 基于主从动态映射的人机共享控制算法
7.5 基于人机共享控制的人机协作策略
7.6 基于人机信任度主从动态映射模型仿真分析
7.7 基于主从动态映射模型的人机协作策略特性评价
7.8 本章小结
参考文献
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