本书是基于当前康复医疗更高水平需求发的，主要介绍可穿戴式上肢康复机器人结构设计，涵盖人体上肢关节运动分析及机器人结构设计，上肢康复机器人运动学与动力学、其仿真分析及关节空间轨迹规划等，绳索驱动腕部柔性并联机构力学性能，上肢康复机器人控制系统设计，上肢康复机器人样机研制及实验研究等。内容系统全面，适合从事康复机器机构研究的工程技术人员与高校相关专业的师生阅读参考。同时本书是作者基于多年相关科研经验撰写的，精心设计结构布局，针对性强，应用性强。
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内容提要
前言
第1章 绪论
1.1 背景及目的、意义
1.2 偏瘫康复理论及训练方法分析
1.3 上肢康复机器人的国内外发展现状
1.4 上肢康复机器人控制策略研究现状
1.5 本书的主要内容
第2章 人体上肢关节运动分析及机器人结构设计
2.1 人体上肢解剖学分析及数据采集
2.2 上肢康复机器人各关节结构设计
2.3 上肢康复机器人总体结构
2.4 本章小结
第3章 上肢康复机器人运动学与动力学分析
3.1 上肢康复机器人运动学分析
3.2 上肢康复机器人动力学分析
3.3 上肢康复机器人仿真分析
3.4 康复机器人关节空间轨迹规划
3.5 本章小结
第4章 绳索驱动腕部柔性并联机构力学性能分析
4.1 腕关节并联机构小挠度性能分析
4.2 腕关节并联机构大挠度性能分析
4.3 本章小结
第5章 上肢康复机器人控制系统设计
5.1 RBFNN-ILC控制器构建与分析
5.2 基于RBF神经网络的滑模控制构建与分析
5.3 本章小结
第6章 上肢康复机器人样机研制及实验研究
6.1 上肢康复机器人系统搭建及测试实验
6.2 腕关节运动能力实验
6.3 基于最优训练路径的上肢康复机器人实验研究
6.4 本章小结
参考文献
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