（1）本书具有较强的原创性，主要反映作者多年来潜心空间多体系统动力学与控制技术研究所获成果，以及由这些成果总结、凝练的理论、方法与技术。（2）本书着重考虑目标与机械臂之间复杂触环境的建模问题，该领域在目前国内外研究中仍属于空白。（3）书中提出了一套完整的空间机械臂在轨操控任务的设计流程，具备较好的工程应用前景。（4）书中通过几种典型应用场景全面展示了拓展自由度方法在不同航天器操控任务中发挥的作用，可为相关航天任务提供新的研发思路与技术支持。
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内容提要
前言
第1章 绪论
1.1 空间多体动力学系统的定义与用途
1.2 单边约束空间多体动力学系统的典型案例
1.3 本书的主要研究内容与章节安排
第2章 传统空间多体动力学系统建模理论
2.1 常用坐标系定义与坐标转换方法
2.2 空间多体系统的运动学建模方法
2.3 空间多体系统的动力学建模方法
2.4 接触动力学模型在多体动力学系统中的应用
2.5 现阶段多体动力学模型所存在的不足之处
第3章 基于拓展自由度的多体航天器动力学建模方法
3.1 拓展自由度定义
3.2 直线接触边缘工况下的拓展自由度动力学模型
3.3 一般情况下的拓展自由度动力学模型
3.4 仿真验证
3.5 本章小结
第4章 基于拓展自由度的多体系统运动测量与参数识别技术
4.1 相对运动测量与解算方法
4.2 复杂相对运动环境下对非合作目标动力学参数的估计方法
4.3 基于初值猜测的非合作目标动力学参数识别方法
4.4 仿真验证
4.5 本章小结
第5章 拓展自由度方法在空间单机械臂组合体系统中的应用
5.1 任务场景定义与传统机械臂零空间控制算法回顾
5.2 基于模式切换的空间非合作目标组合体阻尼消旋稳定控制方法
5.3 考虑相对滑动的空间非合作目标组合体姿态机动控制算法
5.4 仿真验证
5.5 本章小结
第6章 拓展自由度方法在带有铰间隙的多体系统中的应用
6.1 挠性运动部件与星体姿态的耦合动力学建模
6.2 运动天线转动扰动抑制与补偿控制器设计
6.3 带有间隙的多体动力学系统建模
6.4 仿真验证
6.5 本章小结
第7章 拓展自由度方法在空间多机械臂组合体系统中的应用
7.1 平面环境内复杂多机械臂变拓扑系统的建模
7.2 基于拓展自由度的三维空间内并联多臂系统动力学建模方法
7.3 仿真验证
7.4 本章小结
第8章 拓展自由度方法在空间机械臂抓捕非合作目标过程中的应用
8.1 任务场景定义
8.2 抓捕策略设计
8.3 仿真验证
8.4 本章小结
参考文献
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