工业机器人应用技术:结构·控制·仿真·集成电子书

前言

第1章 工业机器人概述

1.1 机器人简介

1.1.1 机器人的发展历程

1.1.2 机器人的定义

1.2 工业机器人简介

1.2.1 工业机器人的发展历程

1.2.2 工业机器人的定义

1.2.3 工业机器人的分类

1.2.4 工业机器人的组成

1.2.5 工业机器人的核心部件

1.2.6 工业机器人的主要技术参数

1.2.7 工业机器人的应用

1.2.8 工业机器人的发展趋势

第2章 工业机器人的机械结构

2.1 工业机器人的机身

2.1.1 回转与升降型机身结构

2.1.2 回转与俯仰型机身结构

2.1.3 直移型机身结构

2.1.4 类人机器人型机身结构

2.2 工业机器人的手臂

2.2.1 手臂的运动

2.2.2 手臂的分类

2.2.3 手臂设计要求

2.2.4 机器人机身和臂部的配置

2.3 工业机器人的手腕

2.3.1 手腕的基本形式

2.3.2 手腕的分类

2.3.3 手腕的柔顺结构

2.4 工业机器人的手部

2.4.1 手部的特点

2.4.2 手部的分类

2.5 工业机器人的驱动系统

2.5.1 驱动方式

2.5.2 驱动装置

2.5.3 传动机构

第3章 工业机器人的数学基础

3.1 工业机器人的运动轴与坐标系

3.1.1 工业机器人的运动轴

3.1.2 工业机器人的坐标系

3.2 工业机器人的运动学分析

3.2.1 位置和姿态表示

3.2.2 坐标变换

3.2.3 齐次坐标变换

3.2.4 机器人空间连杆

3.2.5 工业机器人运动学和逆运动学

3.3 工业机器人的动力学分析

3.3.1 工业机器人的速度雅可比

3.3.2 工业机器人的力雅可比

3.3.3 动力学分析

3.4 Matlab Robotics工具包

3.4.1 基本函数使用方法

3.4.2 工具包中的运动学求解

3.4.3 工具包中的动力学求解

第4章 工业机器人的传感系统

4.1 传感器概述

4.1.1 传感器的定义

4.1.2 传感器的组成

4.1.3 传感器的作用

4.2 工业机器人内部传感器

4.2.1 位置传感器

4.2.2 速度传感器

4.2.3 加速度传感器

4.2.4 倾斜角传感器

4.3 工业机器人外部传感器

4.3.1 视觉传感器

4.3.2 触觉传感器

4.3.3 距离传感器

4.3.4 力觉传感器

4.3.5 碰撞传感器

4.4 多传感器信息融合

4.4.1 多传感器信息融合的级别

4.4.2 多传感器信息融合技术

4.4.3 多传感器量测数据预处理

4.4.4 多传感器信息融合算法

4.4.5 多传感器信息融合在工业机器人中的应用

第5章 工业机器人的控制系统

5.1 工业机器人控制系统概述

5.1.1 工业机器人控制系统要素

5.1.2 工业机器人控制系统特点

5.1.3 工业机器人控制系统功能

5.1.4 工业机器人控制系统分类

5.2 工业机器人控制系统

5.2.1 工业机器人控制系统组成

5.2.2 工业机器人控制系统结构

5.2.3 工业机器人的控制器

5.3 工业机器人的控制方式

5.3.1 控制方式的分类

5.3.2 位置控制

5.3.3 速度控制

5.3.4 力（力矩）控制

5.3.5 智能控制

5.4 工业机器人的控制策略

5.4.1 自适应控制

5.4.2 变结构控制

5.4.3 鲁棒控制

5.4.4 智能控制

5.5 工业机器人的运动控制

5.5.1 路径规划

5.5.2 轨迹规划

5.5.3 Matlab Robotics工具包中的轨迹规划

第6章 工业机器人的基本操作

6.1 工业机器人的编程

6.1.1 编程任务

6.1.2 在线示教

6.1.3 离线编程

6.2 ABB工业机器人的基本操作

6.2.1 ABB工业机器人简介

6.2.2 ABB工业机器人示教器的使用

6.2.3 ABB工业机器人的手动操作

6.2.4 ABB工业机器人坐标系的建立

6.2.5 ABB工业机器人的通信

6.2.6 ABB工业机器人的编程

6.3 SCARA机器人的基本操作

6.3.1 SCARA机器人简介

6.3.2 SCARA机器人系统

6.3.3 SCARA机器人示教器的使用

6.3.4 SCARA机器人的编程

6.4 Delta机器人的基本操作

第7章 工业机器人的虚拟仿真

7.1 工业机器人的虚拟仿真软件

7.1.1 RobotStudio

7.1.2 PQArt

7.2 RobotStudio

7.2.1 RobotStudio的特点

7.2.2 机器人系统的创建与调试

7.2.3 RobotStudio的离线编程

7.3 基于PQArt的工业机器人仿真

第8章 工业机器人工作站

8.1 概述

8.1.1 工业机器人工作站组成与设计

8.1.2 工业机器人生产线

8.2 工业机器人工作站系统分析

8.2.1 码垛机器人工作站

8.2.2 焊接机器人工作站

8.2.3 装配机器人工作站

8.3 工业机器人码垛工作站虚拟仿真

8.3.1 机器人吸盘的创建

8.3.2 传送带组件的创建

8.3.3 放置工件路径的创建

8.3.4 程序的编写

第9章 工业机器人的实际应用

9.1 加工企业包装流水线双垛型高速码垛系统

9.2 工业机器人在智能制造中的应用

参考文献