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前言
1 绪论
1.1 本书写作背景与意义
1.2 国内外相关领域研究现状
1.2.1 含间隙铰链机构碰撞动力学研究现状
1.2.2 电动舵机研究现状
1.2.3 舵面传动系统研究现状
1.3 现有研究中存在的问题
1.4 本书主要研究内容
2 含间隙铰链机构碰撞动力学建模理论方法研究
2.1 概述
2.2 含间隙铰链机构动力学建模方法
2.2.1 间隙描述方法
2.2.2 间隙铰链数学模型
2.2.3 间隙铰链接触力模型对比
2.3 含间隙铰链多体系统动力学方程
2.3.1 刚性多体系统动力学方程
2.3.2 柔性多体系统动力学方程
2.4 改进的非线性法向接触力模型
2.4.1 改进接触力模型对比验证
2.4.2 基于改进接触力模型的曲柄滑块机构算例验证
2.4.3 不同工况仿真分析
2.5 本章小结
3 考虑铰链间隙与柔性的传动机构动力学特性研究
3.1 概述
3.2 嵌入改进接触力模型建模方法验证
3.2.1 嵌入改进接触力模型的动力学仿真建模方法
3.2.2 不同间隙尺寸下曲柄滑块机构模型验证
3.3 考虑铰链间隙的传动机构刚体动力学模型及分析
3.3.1 不同径向间隙尺寸
3.3.2 不同间隙铰链位置
3.3.3 不同间隙铰链数量
3.3.4 组合运动模式
3.4 考虑铰链间隙的传动机构刚柔耦合动力学模型及分析
3.4.1 柔性构件动力学建模
3.4.2 含柔性构件的系统动力学特性分析
3.4.3 柔性与间隙耦合的系统动力学特性分析
3.5 本章小结
4 电动舵机建模与动力学特性分析
4.1 概述
4.2 结构组成
4.3 电动舵机仿真模型
4.3.1 永磁同步电机模型
4.3.2 永磁同步电机矢量控制
4.3.3 执行机构模型
4.3.4 舵面模型
4.4 电动舵机动力学特性分析
4.4.1 非线性影响因素分析
4.4.2 电动舵机响应
4.4.3 电动舵机模型验证
4.5 本章小结
5 舵面传动系统联合仿真模型参数影响研究
5.1 概述
5.2 舵面传动系统联合仿真建模
5.3 舵面传动系统参数影响分析
5.3.1 行星滚柱丝杠接触刚度
5.3.2 电动舵机固定刚度
5.3.3 行星滚柱丝杠间隙
5.3.4 不同间隙铰链数量
5.3.5 构件柔性
5.3.6 舵面载荷
5.4 本章小结
6 舵面传动系统动力学实验研究
6.1 概述
6.2 试验台系统组成及工作原理
6.2.1 控制系统
6.2.2 测试系统
6.2.3 工作原理
6.3 实验结果
6.3.1 阶跃特性实验
6.3.2 舵机扫频实验
6.4 实验结果与仿真结果的对比
6.4.1 空载扫频特性
6.4.2 加载扫频特性
6.5 本章小结
7 总结与展望
7.1 本研究的主要内容及结论
7.2 本研究的创新之处
7.3 本研究的不足与展望
参考文献
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