工业机器人操作与编程(配视频)电子书

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第1章 认识工业机器人

1.1 工业机器人系统构成

1.1.1 机器人本体各部分名称

1.1.2 机器人本体结构

1.1.3 典型机器人外形尺寸及动作范围

1.2 工业机器人技术规格

1.2.1 垂直多功能机器人技术规格

1.2.2 水平多功能机器人技术规格

1.3 工业机器人主要技术指标

1.4 工业机器人控制器技术指标

第2章 工业机器人的连接

2.1 控制器各接口的说明

2.2 机器人本体与控制器的连接

2.3 示教单元与控制器的连接

2.4 控制器与外围设备的连接

2.5 急停及安全信号接线

2.6 跳跃信号接线

2.7 模式选择信号接线

2.8 实用机器人控制系统的构建

2.9 机器人系统的接地

第3章 使工业机器人动起来

3.1 示教单元及其各按键的作用

3.2 如何使机器人动起来？

3.3 学习操作各种JOG模式

3.3.1 关节型JOG

3.3.2 直交型JOG

3.3.3 TOOL型JOG

3.3.4 三轴直交型JOG

3.3.5 圆筒型JOG

3.3.6 工件型JOG

第4章 认识机器人的坐标系

4.1 基本坐标系

4.2 世界坐标系

4.3 机械IF坐标系

4.4 TOOL坐标系

4.5 工件坐标系

第5章 认识和使用机器人系统的专用输入/输出信号

5.1 专用输入/输出信号一览表

5.2 专用输入信号详解

5.3 专用输出信号详解

第6章 对机器人系统进行初步设置

6.1 原点的设置

6.2 原点的重置

6.2.1 原点重置方式

6.2.2 原点数据记录

6.3 机器人初始化的基本操作

6.4 动作范围的设置

第7章 机器人的控制点及位置点数据运算

7.1 机器人的控制点在哪里？

7.2 如何表示一个位置点？

7.3 结构标志FL1

7.3.1 垂直多关节型机器人

7.3.2 水平运动型机器人

7.4 结构标志FL2

7.5 位置点的计算方法

7.5.1 位置数据的乘/除法

7.5.2 位置数据的加/减法

第8章 示教单元的丰富功能

8.1 整列功能

8.2 程序编辑

8.3 程序修正

8.4 示教操作

8.5 向预先确定的位置移动

8.6 位置数据的手动输入（MDI）

8.7 调试功能

8.7.1 单步运行

8.7.2 程序逆向运行

8.7.3 跳转

8.8 高级编程管理功能

8.8.1 管理/编辑

8.8.2 运行

8.8.3 参数设置修改

8.8.4 原点/制动器设置

8.8.5 初始化

第9章 编程指令的学习和使用

9.1 MELFA-BASIC Ⅴ编程语言的一些规定

9.2 关节插补

9.3 直线插补

9.4 真圆插补

9.5 启动和停止信号

9.6 伺服系统的ON/OFF

9.7 三维圆弧插补

9.8 两点型圆弧插补

9.9 三点型圆弧插补

9.10 无条件跳转

9.11 判断-选择

9.12 选择

9.13 有条件跳转

9.14 调用指定标记的子程序

9.15 调用子程序

9.16 While循环

9.17 中断

9.17.1 Def Act指令

9.17.2 Act指令

9.18 暂停

9.19 延时

9.20 码垛

9.21 连续轨迹运行

9.22 速度设置

9.23 速度调节

9.24 等待

9.25 指定关节轴进入柔性控制状态

9.26 指令伺服轴进入柔性控制工作模式（直角坐标系）

9.27 指定伺服轴进入柔性控制工作模式（工具坐标系）

9.28 解除机器人柔性控制工作模式

9.29 设置柔性控制时各轴的增益

9.30 选择高精度模式有效或无效

9.31 旋转轴坐标值转换

9.32 设置定位精度

9.33 设置关节轴的旋转定位精度

9.34 以直线距离设置定位精度

9.35 指令伺服电源的ON/OFF

9.36 报警复位

9.37 附加处理

9.38 防碰撞功能是否生效

9.39 设置碰撞检测量级

9.40 打开文件

9.41 输出数据

9.42 输入文件

9.43 关闭文件

9.44 指令碰撞检测功能是否有效

9.45 抓手张开/闭合

9.46 跳转到下一程序行

9.47 清零

9.48 程序段结束

9.49 For Next循环

9.50 子程序/中断程序结束及返回

9.51 标签

9.52 Tool数据的指令

9.53 设置一个新的世界坐标系

第10章 学习编程语言中的函数

10.1 Abs（求绝对值）

10.2 Asc（求字符串的ASCII码）

10.3 Atn/Atn2（求余切）

10.4 CalArc（求圆弧的半径、中心角和弧长）

10.5 CInt（将数据四舍五入后取整）

10.6 Cos（求余弦）

10.7 Deg（将角度单位从弧度转换为度）

10.8 Dist［求两点之间的距离（mm）］

10.9 Exp（计算以e为底的指数函数）

10.10 Fix（计算数据的整数部分）

10.11 Fram（建立坐标系）

10.12 Int（计算数据最大值的整数）

10.13 Inv（对位置数据进行反向变换）

10.14 JtoP（将关节型数据转换为直交型数据）

10.15 Log［计算常用对数（以10为底的对数）］

10.16 Max（求最大值）

10.17 Min（求最小值）

10.18 PosCq（检查给出的位置点是否在允许的动作范围内）

10.19 PosMid（求两点之间进行直线插补的中间位置点）

10.20 PtoJ（将直交型数据转换为关节型数据）

10.21 Rad（将角度单位从度转换为弧度）

10.22 Rdfl2（求指定关节轴的旋转圈数）

10.23 Rnd（产生一个随机数）

10.24 SetJnt（设置关节型位置变量的值）

10.25 SetPos（设置直交型位置变量的值）

10.26 Sgn（求数据的符号）

10.27 Sin（求正弦）

10.28 Sqr（求平方根）

10.29 Tan（求正切）

10.30 Zone（检查指定的位置点是否进入指定的区域）

10.31 Zone2［检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒）］

10.32 Zone3［检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）］

第11章 读取控制器工作状态的手段——学习和使用状态变量

11.1 P_Curr（当前位置）

11.2 P_Fbc（以伺服系统反馈脉冲表示的当前位置）

11.3 J_Curr（各关节轴的当前位置数据）

11.4 J_ECurr（当前编码器脉冲值）

11.5 J_Fbc/J_AmpFbc（关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值）

11.6 M_LdFact（各轴的负载率）

11.7 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16（输入信号状态）

11.8 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16［输出信号状态

第12章 认识机器人的常用参数

12.1 动作参数

12.2 程序参数

12.3 操作参数

12.4 通信及现场网络参数

12.5 输入/输出信号参数

12.5.1 通用参数

12.5.2 数据参数

12.5.3 JOG参数

12.5.4 各任务区启动参数

12.5.5 各任务区停止参数

12.5.6 （各机器人）伺服ON/OFF参数

12.5.7 （各机器人）机械锁定参数

12.5.8 选择各机器人暖机运行参数

12.5.9 附加轴参数

12.5.10 如何监视输入/输出信号？

第13章 编制程序及实际操作

13.1 搬运程序

13.2 码垛程序

13.3 装配程序

13.4 焊接程序

13.5 触摸屏操作

13.6 机器人配合数控折弯机工作

13.7 机器人工作台及其操作

13.8 机器人的艺术工作

第14章 工业机器人在手机检测生产线上的应用

14.1 项目综述

14.2 解决方案

14.3 编程

14.3.1 总流程

14.3.2 初始化

14.3.3 上料

14.3.4 卸料

14.3.5 不良品处理

14.3.6 不良品在1＃工位的处理

14.3.7 不良品在1＃工位时向废品区的转运

14.3.8 主程序、子程序汇总

14.4 结语

第15章 工业机器人在码垛生产线中的应用

15.1 项目综述

15.2 解决方案

15.3 编程

15.3.1 总流程及主、子程序汇总

15.3.2 主程序与子程序编制

15.4 结语

第16章 工业机器人在抛光中的应用

16.1 项目综述

16.2 解决方案

16.3 编程

16.3.1 总流程及子程序汇总

16.3.2 主程序

16.3.3 初始化子程序

16.3.4 试磨及电流判断子程序

16.3.5 背面抛光子程序

16.3.6 长边抛光子程序

16.3.7 圆角抛光子程序

16.4 结语

第17章 工业机器人与数控加工中心的联合应用

17.1 项目综述

17.2 解决方案

17.3 编程

17.3.1 主程序

17.3.2 一级子程序

17.3.3 二级子程序