康复机器人运动控制技术电子书

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内容简介

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前言

第1章　绪论

1.1　康复机器人国内外发展现状

1.2　康复机器人不确定合作环境下跟踪控制的研究现状

1.3　康复机器人提高稳定性能控制方法的研究现状

1.4　康复机器人安全运动状态跟踪控制的研究现状

1.5　康复机器人运动意图识别的研究现状

参考文献

第2章　康复机器人的模型建立

2.1　康复机器人的人机合作系统

2.2　康复机器人的运动学模型

2.3　康复机器人的动力学模型

2.4　康复机器人的数据驱动模型

2.4.1　人机合作环境数据驱动模型

2.4.2　运动轨迹数据驱动模型

2.4.3　运动速度数据驱动模型

2.5　本章小结

参考文献

第3章　康复机器人死区补偿的有限时间控制

3.1　死区补偿有限时间控制

3.1.1　有限时间补偿控制器设计

3.1.2　死区宽度估计及有限时间稳定性分析

3.1.3　仿真分析

3.2　内干扰力观测的死区补偿有限时间控制

3.2.1　内干扰力观测器设计

3.2.2　随机配置网络死区估计

3.2.3　死区补偿控制器设计

3.2.4　仿真分析

3.3　本章小结

参考文献

第4章　康复机器人人机合作环境估计的数据驱动控制

4.1　康复机器人安全触发数据驱动控制

4.1.1　数据驱动模型系数矩阵的估计

4.1.2　安全触发数据驱动控制器的设计

4.1.3　仿真分析

4.2　人机合作环境估计的补偿跟踪控制

4.2.1　合作环境数据驱动估计的补偿控制器设计

4.2.2　人机系统稳定性分析

4.2.3　仿真分析

4.3　人机系统的数据驱动安全控制

4.3.1　数据驱动观测器的设计

4.3.2　速度和输入力同时约束的方法

4.3.3　运动速度数据模型系数矩阵的估计

4.3.4　数据驱动安全控制器的设计

4.3.5　仿真分析

4.4　本章小结

参考文献

第5章　康复机器人的强化学习跟踪控制

5.1　强化学习最优跟踪控制

5.1.1　最优跟踪控制器的设计

5.1.2　人机系统稳定性分析

5.1.3　仿真分析

5.2　速度约束强化学习最优跟踪控制

5.2.1　安全速度的强化学习控制器设计

5.2.2　稳定性分析

5.2.3　仿真分析

5.3　本章小结

参考文献

第6章　康复机器人人机速度协调的迭代学习跟踪控制

6.1　运动速度感知的迭代学习控制

6.1.1　运动速度感知方法

6.1.2　人机系统每步限时学习控制方法

6.1.3　跟踪误差系统稳定性分析

6.1.4　仿真分析

6.2　运动速度约束的迭代学习控制方法

6.2.1　速度约束的模型预测方法

6.2.2　部分记忆信息的迭代学习控制方法

6.2.3　跟踪误差系统稳定性分析

6.2.4　仿真分析

6.3　本章小结

参考文献

第7章　康复机器人意图轨迹识别的速度约束跟踪控制

7.1　康复机器人主动训练意图轨迹识别方法

7.1.1　意图轨迹识别的方案设计

7.1.2　意图轨迹识别的压力数据信息

7.1.3　意图轨迹识别的模糊推理方法

7.2　康复机器人运动速度约束跟踪控制

7.2.1　人机合作环境的RBF神经网络估计

7.2.2　对数型BLF速度约束控制器的设计

7.2.3　跟踪误差系统稳定性分析

7.2.4　仿真分析

7.3　康复机器人各轴速度约束跟踪控制

7.3.1　双曲正弦型BLF各轴速度约束控制器的设计

7.3.2　跟踪误差系统稳定性分析

7.3.3　仿真分析

7.4　本章小结

参考文献

第8章　康复机器人主被动切换训练的跟踪控制

8.1　被动训练到主动训练直接切换的控制方法

8.1.1　人机系统不确定环境估计

8.1.2　被动训练的速度约束补偿控制

8.1.3　主动训练的有限时间学习控制

8.1.4　仿真分析

8.2　被动训练和主动训练循环切换的控制方法

8.2.1　人机系统切换训练的动力学模型

8.2.2　循环切换训练的环境估计

8.2.3　循环切换训练的跟踪控制方法

8.2.4　跟踪误差系统稳定性分析

8.2.5　仿真分析

8.3　本章小结

参考文献