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前言
第1章 引言
1.1 机器人感知技术概述
1.2 机器人与环境的交互机制概述
参考文献
第2章 数学基础
2.1 线性代数
2.2 导数、偏导数与链式法则
2.3 梯度下降法及其变式
2.4 二维空间位姿描述
2.5 三维空间位姿描述
2.6 张量
2.7 概率基础
2.8 习题
参考文献
第3章 环境信息采集与度量层数据处理
3.1 基于超声波的环境信息
3.2 基于激光雷达的环境信息
3.3 基于视觉的环境信息
3.4 常见触觉传感器
3.5 其他传感器
3.6 习题
参考文献
第4章 静态目标检测与识别
4.1 基于二维信息的物体检测与识别
4.2 基于三维信息的物体检测与识别
4.3 基于触觉信息的物体感知技术
4.4 习题
参考文献
第5章 动态目标检测与识别
5.1 动态障碍物的检测
5.2 人脸检测与识别
5.3 人体检测
5.4 人体运动检测与跟踪
5.5 习题
参考文献
第6章 场所语义级环境描述与理解
6.1 场所描述与理解概述
6.2 基于物体的场所描述与理解
6.3 基于全局特征的场所描述与理解
6.4 基于自然语言的场所描述与理解
6.5 习题
参考文献
第7章 移动机器人语义地图与导航应用
7.1 基于手绘语义地图的视觉导航
7.2 手绘地图与实际地图的关联
7.3 基于预测估计的视觉导航
7.4 基于实体语义类别的视觉导航
7.5 基于自然语言的视觉导航
附录A 实验指导书
A.1 激光雷达实验
A.2 摄像头传感器（Webots）
A.3 基于激光点云的道路检测
A.4 传统CNN检测
A.5 Yolo检测与识别
A.6 人脸检测与识别
A.7 人体检测与识别
A.8 使用经典VGG-16、VGG-19、ResNet50、ResNet101网络实现场景分类
A.9 语义感知综合应用系统实验
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