工业机器人设计与实例详解电子书

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内容提要

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前言

第1章 工业机器人概论

1.1 工业机器人的定义及工作原理

1.1.1 工业机器人的定义

1.1.2 工业机器人工作原理

1.2 工业机器人的组成及分类

1.2.1 工业机器人的组成

1.2.2 机器人的分类

1.3 工业机器人的主要特征及表示方法

1.3.1 工业机器人的主要特征

1.3.2 工业机器人的主要特性表示方法

1.4 工业机器人的技术性能

1.5 工业机器人的基本设计方法

1.5.1 工业机器人的设计方法

1.5.2 工业机器人设计内容与步骤

第2章 工业机器人机械结构系统设计

2.1 工业机器人总体设计

2.1.1 系统设计

2.1.2 技术设计

2.2 工业机器人传动机构设计

2.2.1 驱动方式

2.2.2 直线驱动机构

2.2.3 旋转驱动机构

2.2.4 机器人中主要使用的减速器

2.3 工业机器人机身和臂部设计

2.3.1 机身设计

2.3.2 臂部设计

2.4 腕部设计

2.4.1 腕部的作用、自由度与手腕的分类

2.4.2 手腕关节的典型结构

2.4.3 MOTOMAN SV3机器人的手腕结构

2.4.4 六自由度关节型机器人的关节布置与结构特点

2.5 手部设计

2.5.1 手部的特点

2.5.2 手部的分类

2.6 工业机器人行走机构设计

2.6.1 车轮式行走机构

2.6.2 履带式行走机构

2.6.3 步行机构

2.7 SCARA机器人机械系统设计实例

第3章 工业机器人驱动系统设计

3.1 工业机器人驱动装置类型及特点

3.2 工业机器人驱动系统选用原则

3.3 电液伺服系统

3.4 气动驱动系统

3.5 电动驱动系统

3.6 自动搬运机器人驱动系统设计实例

3.6.1 行走机构结构设计

3.6.2 车载机构结构设计

第4章 工业机器人控制系统设计

4.1 机器人控制系统的体系结构、功能、组成和分类

4.1.1 机器人控制系统的一般要求与体系结构

4.1.2 机器人控制系统的组成

4.1.3 机器人控制系统分类

4.2 机器人整体控制系统设计方法

4.2.1 控制系统结构

4.2.2 控制系统设计原则

4.3 几种典型的控制方法

4.3.1 PID控制

4.3.2 滑模控制

4.3.3 自适应控制

4.3.4 模糊控制

4.3.5 机器人的顺应控制

4.3.6 位置和力控制系统结构

4.4 控制系统硬件构成

4.5 控制系统软件构成

4.5.1 软件构成

4.5.2 软件功能

4.6 机器人控制系统设计实例

第5章 工业机器人感觉系统设计

5.1 工业机器人传感器的分类及要求

5.2 工业机器人的触觉系统

5.2.1 接触觉传感器

5.2.2 滑觉传感器

5.3 机器人视觉系统的组成

5.3.1 视觉系统组成

5.3.2 镜头和视觉传感器

5.3.3 电气输出接口

5.4 并联机器人感觉系统设计实例

第6章 工业机器人编程系统设计

6.1 机器人编程系统及方式

6.2 编程语言的类型

6.2.1 编程语言的分类

6.2.2 机器人编程常用的四大语言

6.3 工业机器人编程、设计过程

第7章 示教与再现

7.1 示教再现原理

7.1.1 示教再现定义

7.1.2 示教的分类

7.2 示教再现操作方法

7.2.1 示教系统的组成

7.2.2 示教再现操作

第8章 典型工业机器人设计实例

8.1 喷涂机器人

8.1.1 喷涂机器人的结构

8.1.2 喷涂机器人控制系统

8.1.3 直接示教轻动化

8.1.4 应用实例

8.2 点焊机器人

8.2.1 点焊机器人的结构

8.2.2 点焊机器人控制系统

8.2.3 点焊机器人应用实例

8.3 弧焊机器人

8.3.1 弧焊机器人的结构

8.3.2 弧焊机器人控制系统

8.3.3 弧焊机器人应用实例

8.4 搬运机器人

8.4.1 搬运机器人的结构

8.4.2 搬运机器人控制系统

8.4.3 搬运机器人应用实例

8.5 装配机器人

8.5.1 装配机器人结构

8.5.2 装配机器人的驱动系统

8.5.3 装配机器人应用实例

8.6 冲压机器人

8.6.1 冲压机器人的结构

8.6.2 冲压机器人控制系统

8.6.3 冲压机器人应用实例

8.7 压铸机器人

8.7.1 压铸机器人的结构

8.7.2 压铸机器人控制系统

8.7.3 压铸机器人应用实例

参 考 文 献