工业机器人入门实用教程电子书

内容提要

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前言

第1章 工业机器人概述

1.1 工业机器人行业概况

1.2 工业机器人定义和特点

1.3 工业机器人构型

1.4 工业机器人主要技术参数

1.5 工业机器人应用

思考题

第2章 ROKAE机器人认知

2.1 ROKAE工业机器人简介

2.2 工业机器人项目实施

2.2.1 实施流程

2.2.2 安全操作注意事项

2.3 工业机器人系统组成

2.3.1 机器人本体

2.3.2 控制器

2.3.3 示教器

2.4 机器人组装

2.4.1 首次组装机器人

2.4.2 电缆线连接

思考题

第3章 示教器认知

3.1 示教器简介

3.1.1 示教器按钮与接口

3.1.2 模式开关简介

3.1.3 三位使能开关简介

3.1.4 手持示教器的姿势

3.2 示教器画面

3.2.1 项目管理

3.2.2 状态监控

3.2.3 诊断

3.2.4 标定

3.2.5 控制面板

3.2.6 变量管理

3.2.7 界面切换

思考题

第4章 机器人基本操作

4.1 工作模式

4.1.1 手动模式

4.1.2 自动模式

4.2 动作模式

4.3 单轴运动

4.4 线性运动

4.5 机器人的奇异点

思考题

第5章 坐标系的建立

5.1 坐标系种类

5.2 工具坐标系

5.2.1 工具定义

5.2.2 工具中心点

5.2.3 工具坐标系建立原理

5.2.4 工具坐标系建立步骤

5.2.5 工具坐标系验证

5.3 工件坐标系

5.3.1 工件的定义

5.3.2 工件坐标系建立的原理

5.3.3 工件坐标系建立步骤

5.3.4 工件坐标系验证

思考题

第6章 I/O通信

6.1 I/O种类

6.1.1 安全I/O

6.1.2 通用I/O

6.1.3 系统I/O

6.2 I/O配置

6.2.1 I/O配置步骤

6.2.2 通用信号仿真

6.3 I/O硬件连接

6.3.1 输入信号实例

6.3.2 输出信号实例

思考题

第7章 机器人编程基础

7.1 编程语言

7.1.1 RL编程语言概述

7.1.2 RL编程语言特点

7.2 程序结构

7.2.1 概述

7.2.2 程序模块

7.2.3 函数

7.3 创建工程

7.3.1 管理程序文件

7.3.2 创建一个工程

7.4 函数操作

7.4.1 函数创建

7.4.2 函数调用

7.5 程序调试

7.5.1 菜单功能介绍

7.5.2 前瞻机制

7.5.3 程序调试

思考题

第8章 机器人基本指令

8.1 动作指令

8.1.1 动作类型

8.1.2 位置资料

8.1.3 运动速度

8.1.4 定位类型

8.2 I/O指令

8.2.1 DI指令

8.2.2 DO指令

8.3 逻辑指令

8.3.1 等待指令

8.3.2 循环指令

8.3.3 条件指令

思考题

第9章 机器人编程实例

9.1 直线运动实例

9.2 圆弧运动实例

9.3 曲线运动实例

9.4 物料搬运实例

9.5 异步输送带物料检测实例

思考题

第10章 零点标定和程序备份加载

10.1 零点标定

10.1.1 零点标定介绍

10.1.2 机器人关节零点

10.1.3 零点标定步骤

10.2 程序备份/恢复

10.2.1 程序备份

10.2.2 程序恢复

10.3 故障排查

思考题

参考文献