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内容简介
第1章 农机自动驾驶系统总体设计
1.1 农机自动驾驶系统设计目标
1.2 系统总体架构
1.3 本书结构
第2章 数学基础和软件基础
2.1 空间坐标系变换
2.2 关键计算技术
2.2.1 非线性方程求根的二分法
2.2.2 菲涅耳函数数值计算
2.3 MATLAB常用命令
2.3.1 矩阵及其运算
2.3.2 函数
2.3.3 画图
2.3.4 帮助系统
第3章 感知与执行技术
3.1 感知技术1：RTK技术基础
3.1.1 大地测量坐标系
3.1.2 GPS定位原理
3.1.3 NMEA-0183协议
3.2 感知技术2：角度精确测量应用
3.3 执行控制应用技术
3.3.1 电磁比例阀控制应用
3.3.2 电机控制应用
第4章 车辆几何模型
4.1 RTK-车辆模型
4.1.1 双天线RTK-车辆模型与GPATR报文
4.1.2 航向补偿角βoffset计算方法
4.1.3 横滚补偿角γoffset计算方法
4.1.4 主天线G1定位修正
4.1.5 车辆前进倒退的判断
4.1.6 车速v的计算
4.2 角度传感器模型
4.3 水平面直线路径几何模型
4.3.1 直线AB设置
4.3.2 直线AB设计
4.3.3 平行直线阵列设计
4.4 车辆-路径参数计算模型
4.4.1 带有车头方向信息的扩展直线方向角βlextend
4.4.2 航向角偏差β
4.4.3 横向偏差d
4.5 显示动画模型
第5章 转向控制算法
5.1 Ackermann转向模型
5.2 α，β，d微分关系
5.2.1 车轮角度与车辆航向角变化率之间的关系
5.2.2 车辆航向角与车辆横向偏差变化率之间的关系
5.3 一个车辆运动微元模型
5.4 Look Ahead Ackermann算法
5.4.1 车辆前行时的Look Ahead Ackermann公式
5.4.2 车辆倒车时的Look Ahead Ackermann公式
5.5 一种好的Look Ahead Height定义
5.6 二阶方程与避障规划
5.6.1 与LAA近似的一个二阶方程
5.6.2 避障规划应用
第6章 路径规划算法
6.1 最小时间系统的控制
6.2 车辆转向控制问题描述
6.3 u(t)-simple问题求解
6.4 u(t)-complete问题求解
第7章 u(t)-complete算法实现
7.1 JTP2、JTP1和Find_T2
7.1.1 JTP2
7.1.2 JTP1
7.1.3 Find_T2
7.2 UT_complete
7.3 车辆运动微元模型仿真UT_simu
7.4 人工上线转向行为研究
参考文献
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