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内容简介
前言
第1章 绪论
1.1 研究背景
1.2 球形机器人特点及应用
1.3 国内外球形机器人研究现状
1.4 球形机器人研究的核心问题
1.5 研究内容和技术路线
第2章 球形机器人电磁驱动原理及性能研究
2.1 内驱球形机器人的原理及分类
2.2 球形机器人的设计原则
2.3 电磁驱动球形机器人驱动原理及结构设计
2.4 电磁驱动球形机器人运动性能分析
2.5 球形机器人滑动现象分析
2.6 球形机器人转弯性能分析
2.7 本章小结
第3章 球形机器人流体驱动原理及性能研究
3.1 流体驱动球形机器人驱动原理及结构设计
3.2 流体环参数计算
3.3 流体驱动球形机器人运动性能分析
3.4 流体驱动球形机器人其他参数分析、计算
3.5 本章小结
第4章 离合式半球差动球形机器人的设计与分析
4.1 离合式半球差动电磁驱动球形机器人方案设计
4.2 离合式半球差动流体驱动球形机器人方案简介
4.3 离合式半球差动球形机器人运动性能分析
4.4 离合式半球差动球形机器人的滑动现象研究
4.5 离合式半球差动球形机器人的转弯半径分析
4.6 本章小结
第5章 球形机器人运动学、动力学分析
5.1 球形机器人运动学、动力学分析现状
5.2 运动学、动力学相关理论
5.3 球形机器人运动学方程的建立
5.4 球形机器人动力学方程的广义欧拉角描述
5.5 球形机器人直行与转弯的分离研究
5.6 本章小结
第6章 球形机器人控制策略的研究
6.1 球形机器人控制策略研究现状
6.2 滑模变结构控制原理
6.3 基于球形机器人运动学模型的反演控制策略
6.4 基于球形机器人动力学模型的“滑模控制”策略仿真
6.5 本章小结
第7章 球形机器人控制系统设计及轨迹跟踪研究
7.1 球形机器人控制系统及轨迹跟踪研究现状
7.2 球形机器人控制系统组成
7.3 球形机器人主控模块的结构原理
7.4 球形机器人直行控制模块的设计
7.5 球形机器人转向控制模块的设计
7.6 球形机器人转向角度测量控制模块的设计
7.7 球形机器人光电寻迹模块的设计
7.8 规划路径的样条插值
7.9 本章小结
第8章 球形机器人的实验研究
8.1 TSR-I型球形机器人的样机制作
8.2 TSR-I型球形机器人的实验研究
8.3 基于ADAMS的TSR-I型球形机器人的仿真研究
8.4 基于ADAMS的TSR-III型球形机器人运动平稳性仿真
8.5 本章小结
第9章 总结与展望
9.1 本书主要研究内容及结论
9.2 主要创新点
9.3 研究展望
附录A 球形机器人相关专利
参考文献
后记
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