ABB工业机器人进阶编程与应用电子书

内容简介

前言

第1章 位姿与坐标系

1.1 位姿

1.1.1 空间位姿的定义

1.1.2 四元数与欧拉角的转换

1.1.3 齐次变换矩阵与位姿数据pose的转换

1.1.4 pose数据相关函数

1.2 TCP

1.2.1 定义TCP

1.2.2 MToolTCPCalib指令

1.2.3 TCP计算原理及实现

1.2.4 调整工具数据及应用

1.3 工件坐标系

1.3.1 数据解释

1.3.2 定义工件坐标系

1.3.3 DefFrame指令

1.3.4 工件坐标系计算原理及实现

1.4 偏移与旋转

1.4.1 基于Offs的偏移及实现原理

1.4.2 基于工件坐标系的批量偏移

1.4.3 RelTool及实现原理

1.4.4 左乘与右乘

1.5 PDisp相关指令

1.5.1 PDispSet用法及原理实现

1.5.2 PDispOn用法及原理实现

第2章 机器人本体

2.1 机器人连杆描述

2.2 典型ABB工业机器人MDH参数

2.2.1 IRB120

2.2.2 IRB1200

2.2.3 IRB1410

2.2.4 IRB2600

2.2.5 IRB4600

2.2.6 IRB6700

2.2.7 YUMI

2.3 机器人正向运动学

2.3.1 IRB120

2.3.2 IRB1410（带连杆机器人）

2.3.3 YUMI机器人（7轴）

2.4 轴配置数据

2.4.1 含义解释

2.4.2 计算cfx

第3章 RAPID指令与技巧

3.1 模块、例行程序与数据

3.1.1 模块的属性

3.1.2 基本数据类型

3.1.3 数据存储类型与作用域

3.1.4 自定义数据类型的创建

3.1.5 AGGDEF用法

3.1.6 数组

3.1.7 例行程序的分类

3.1.8 跨模块调用Local例行程序

3.2 带参数例行程序

3.2.1 参数模式

3.2.2 数组参数

3.2.3 可选参数与互斥参数

3.2.4 问号的用法

3.2.5 获取参数名称

3.3 自定义函数

3.3.1 函数定义

3.3.2 HOME位检查函数

3.3.3 返回数组

3.4 信号

3.4.1 通过EXCEL创建/修改信号

3.4.2 系统输入与输出信号

3.4.3 机器人停止运动信号自动复位

3.4.4 等待信号及超时处理

3.4.5 信号取反与脉冲

3.4.6 信号滤波时间

3.4.7 提高DSQC1030模块的响应速度和采样频率

3.4.8 化名I/O信号

3.4.9 通过字符串控制I/O信号

3.4.10 Cyclic Bool

3.4.11 运行模式切换到自动模式

3.5 中断

3.5.1 中断创建

3.5.2 中断的停用与启用

3.5.3 轨迹中断与恢复

3.5.4 多工位多次预约

3.6 错误处理

3.6.1 系统预定义错误

3.6.2 自定义错误

3.6.3 重试次数

3.6.4 长跳转的错误恢复

3.6.5 碰撞后的自动回退与继续运行

3.7 撤销处理

3.8 向后处理

3.9 流程控制与加载模块

3.9.1 常用流程控制指令

3.9.2 PLC选择程序

3.9.3 模块的加载与卸载

3.9.4 通过FTP传输模块与文件

3.9.5 调用名称有规律的例行程序

3.9.6 循环及例行程序的跳出

3.9.7 Event Routine

3.10 速度类

3.10.1 Speeddata解释

3.10.2 用时间代替速度控制运动

3.10.3 控制单轴速度

3.10.4 全局速度设定

3.10.5 检查点限速与单轴限速

3.10.6 示教器查看实时速度

3.10.7 修改与获取机器人理论最大速度

3.10.8 切换到自动模式保持速度百分比

3.10.9 加速度

3.11 数学类

3.11.1 基本数学类

3.11.2 求解线性方程组

3.11.3 位与字节

3.12 运动类

3.12.1 判断点位是否可达

3.12.2 转弯半径及可视化

3.12.3 转角路径故障及处理

3.12.4 阻止预读

3.12.5 短距离报警

3.12.6 机器人停止距离可视化

3.12.7 路径回归设置

3.12.8 MoveLDO与MoveLSync

3.12.9 Trigger相关指令

3.12.10 获取机器人运动轨迹距离

3.12.11 单轴运动总距离和时间

3.12.12 准确记录机器人指令时间

3.13 运动搜索指令

3.14 RAPID配套指令

3.14.1 获取系统信息

3.14.2 时间相关指令

3.14.3 获取与设置系统数据

3.14.4 读取机器人各轴上下限

3.14.5 修改机器人各轴上下限与重启

3.15 搜索数据与读写文件

3.15.1 批量获取数据

3.15.2 批量设置数据

3.15.3 搜索数据

3.15.4 读写文件

3.16 多任务

3.16.1 概念介绍

3.16.2 任务间共享数据

第4章 MultiMove

4.1 介绍与配置

4.2 校准

4.3 双机器人+变位机半联动编程

4.4 YUMI机器人左右手联动

4.5 MultiMove自动轨迹

第5章 RobotStudio在线编程

5.1 点位在不同坐标系转化

5.2 在线图形化修改轨迹

5.3 RAPID数据编辑器

5.4 RobotStudio中修改位置

5.5 代码格式化

5.6 程序段Snippet

5.7 自动补全

5.8 监控变量

5.9 传输文件

5.10 比较

5.11 信号分析器

第6章 RobotStudio仿真与数字孪生

6.1 Equipment Builder

6.2 RobotStudio模型缩放功能

6.3 不使用Smart组件实现抓取动作

6.4 涂胶轨迹

6.5 WorldZones查看器

6.6 物理特性仿真

6.6.1 重力仿真

6.6.2 物理关节仿真

6.6.3 管线包仿真

6.7 高级照明与导出工作站CAD文件

6.8 增强现实与虚拟现实

6.9 基于OPCUA的数字孪生

第7章 RobotLoad软件

第8章 ModBus/TCP通信

第9章 弧焊

9.1 通用焊机配置

9.1.1 Arc信号解释

9.1.2 配置信号

9.2 林肯焊机配置

9.3 福尼斯焊机配置

9.4 焊接语句

9.5 摆动焊接参数

9.6 SmarTac寻位

9.7 电弧跟踪与多层多道

9.7.1 WELDGUIDE

9.7.2 Tracking Interface

第10章 力控

10.1 力控介绍

10.1.1 硬件与配置

10.1.2 带外轴系统的力控配置

10.2 第一次传感器测试与拖动测试

10.3 恒压模式

10.4 滤波与阻尼

10.5 非接触表面不关闭力控

10.6 基于力控的装配

第11章 外轴与Standalone

11.1 ABB标准外轴电机

11.2 外轴电机配置与调试

11.3 非ABB外轴电机

11.4 创建伺服焊枪仿真

11.5 配置二轴变位机

11.6 自定义机器人与配置

11.6.1 Standalone

11.6.2 创建Gantry机器人模型

11.6.3 创建系统与配置

第12章 中文交互

12.1 介绍

12.2 中文交互实现

12.3 中文自定义错误报警

第13章 输送链跟踪

13.1 系统参数和配置

13.2 校准

13.2.1 CountsPerMeter

13.2.2 Base Frame

13.3 定长触发

13.4 带视觉输送链跟踪

13.4.1 视觉与输送链的校准

13.4.2 触发机制

13.4.3 高级队列功能

13.4.4 判重处理

13.4.5 捡漏与均分

13.5 圆形跟踪

13.6 带导轨的输送链跟踪

第14章 Omnicore机器人控制系统

14.1 控制柜硬件

14.1.1 C30/C90控制柜

14.1.2 E10控制柜

14.2 RobotWare 7与RobotWare 6选项对照

14.3 示教器与操作

14.4 无示教器操作

14.4.1 PC虚拟示教器

14.4.2 Robot Control Mate

14.5 制作机器人系统

14.6 中文图形化编程

14.6.1 Wizard

14.6.2 自定义图形化指令

14.7 Robot Web Service 2.0

14.8 自定义示教器App

14.9 在示教器配置SafeMove2

14.10 GOFA机器人